基于缓冲结构设计的携行式外骨骼研究.pdfVIP

28 5 机械设计与研究 Vol． 28 No． 5 第 卷第 期 012 10 Machine Design and Research Oct． ， 2 年 月 2012 文章编号:1006-2343 (2012)05-037-04 基于缓冲结构设计的携行式外骨骼研究 ， ， 刘 放 程文明 邬钱涌 ( ， 610031 ，E-mail :wqy125717@ yeah． net) 西南交通大学 机械工程研究所 成都 : ， 。 摘 要 为使携行式外骨骼具有更好的减震和缓冲功能 在携行式外骨骼中增设了缓冲结构 将整个携 ， 60 kg ， ， ANSYS 行式外骨骼视为刚性结构与柔性结构的耦合模型 以 为负重载荷 并考虑冲击系数 在 中利用刚 ， 性区域和耦合技术处理携行式外骨骼有限元模型 并进行该外骨骼结构行走姿态的受力分析和整机振动模态 ， 、 。 ， 分析 获取外骨骼各姿态应力值和整机各阶振型 振动频率 根据分析结果得 外骨骼结构除踝关节结构需加 ， ， 强外 其余部件均满足静力学强度要求 模态分析结果显示该携行式外骨骼有效避免了人体运动过程中共振现 。 ， 。 象的产生 对外骨骼进行应力测试和行走测试 各测试数据表明外骨骼满足实际使用要求 : ; ; ; 关键词 携行式外骨骼 缓冲结构 刚柔耦合 模态分析 库 中图分类号:TH122 文献标识码:A 例 Research of Portable Exoskeleton Based on Buffer Design 案 LIU Fang ，CHENG Wen-ming ，WU Qian-yong E n (Mechanical Engineering Research Institute of Southwest Jiaotong University ，Chengdu 610031 ，China) A c Abstract :For better reducing vibration and absorbing impact ，buffer components are added in portable exoskele- C . ton． In this paper ，portable exoskeleton is re