GPSINS组合导航系统的研究-光学精密工程.pdfVIP

第 12 卷 　第 2 期 光学 精密工程 Vol . 12 　No . 2 2004 年 4 月 　　 　　　　　　 　　　　　　Optics and Precision Engineering 　 　 　 　 　 　 　 　　Apr . 2004 　　　　 　 ( ) 文章编号 　1004924X 2004 GPS/ INS 组合导航系统的研究 高宪军 , 翟林培 ( 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所 ,吉林 长春 130033) ( ) ( ) 摘要 :讨论了飞机惯性导航系统 INS 与全球卫星导航系统 GPS 的利与弊以及卡尔曼滤波方法在组合定位中的应用情 况 ,进一步提出了基于神经网络数据融合方法的 GPS/ INS 组合导航系统 。系统神经网络结构采用单隐层的三层神经网 络 ,输入输出神经元数 目是 4 个 ,基于 256 个训练样本由经验公式求得隐层神经元数 目为 8 个 , 同时还建立了惯导系统的 数学模型和数据融合的数学模型 。给出了利用 MATLAB 编制的神经网络训练程序并对这一神经网络进行了训练和仿真 。 实验表明,组合导航系统经度误差可达 9 m ,纬度误差可达 8 m ,与单独 GPS 定位和 INS 定位相比精度得到了提高 。 关 　键 　词 :惯性导航系统 ; 全球卫星导航 ; 神经网络 ; 数据融合 中图分类号 :V249 . 322 　　文献标识码 :A GPS/ INS integrated navigation system GAO Xianj un , ZHAI Linpei ( Changchun Institute of Op tics , Fine Mechanics Physics , Chinese Academy of Sciences , Changchun 130033 , China) Abstract : Through the discussions on the advantages and disadvantages of inertial navigation system ( INS) and global positioning system ( GPS) for aircraft , and the application of Kalman filtering method in the integrated posi tioning system , GPS/ INS integrated navigation system , a data fusion method based on neural network is proposed . The neural network framework of the integrated navigation system is a single hidden layer threelayered neural net work with 4 input/ output neurons , and the number of hidden layer neurons based on 256 training samples and ob tained using empiric formula is 8 , and mathematical models have been established for inertial navigation