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自适应模糊控制在ATO系统中的应用研究 吴歆彦 (铁道部经济规划研究院技术标准所，北京 100058) 摘要：采用 自适应模糊控制方法对ATO系统进行应用研究，通过参数的在线 自适应调整，克服列车模 型不精确的问题，通过大连实测数据的分析以及同普通模糊控制方法的对比，验证此方法能准确跟踪 运行曲线，达到精确停车的目的。 关键词：列车 自动运行系统(ATO)；自适应模糊控制；精确停车；目标跟踪 Abstract：ThepapergivestheresearchonATO system byusingadaptivefuzzycontrolmethod．Theonline adaptiveadjustmentofparametersinhtemodelcanavoidtheproblemhtathtetrainmodelisnotaccurate． Bytheanalysisofhtemeasureddataandhtecomparisonwiht ordinaryfuzzycontrolmethod，itisproved thatthismethodcanaccuratelytrackhteoperationcurveandrealizethepurposeofstoppingaccurately． Keywords：ATO；adaptiveufzzycontrol；stopaccuracy；targetrtacking DoI：10．3969~．issn．1673—4440．2013．03．014 然而对于那些时变的、非线性不确定的复杂系 1 概述 统采用模糊控制时，为了获得 良好的控制效果，必 适应城市轨道交通系统高密度、高效率的需 须要求模糊控制具有较完善的控制规则，这些控制 求，列车 自动控制系统 (ATC)是必不可少的。城 规则是人们对被控过程模糊信息的归纳和操作经验 市轨道交通列车 自动控制系统主要包括列车 自动监 的总结。由于被控过程的非线性、高阶次、时变性 控系统 (ATS)、列车自动防护系统 (ATP)和列 以及随机干扰等因素，造成模糊控制规则或粗糙或 车 自动驾驶系统 (ATO)等。ATS对列车运行进 不够完善，都会不同程度地影响控制效果。为了弥 行监督，ATP对列车进行安全防护，ATO则控 补这个不足，自适应模糊控制应运而生，使得模糊 制列车按照设定的运行曲线，实现列车的自动运 控制规则在控制过程中自动地调整、修改和完善， 行和精确停车，同时提高乘客舒适度，以及高效节 从而使系统的控制性能不断改善，达到最佳的控制 能等。 效果。 列车运行受基本阻力和附加阻力的影响，包括 本文采用 自适应模糊控制方法，对列车 自动运 轴承阻力、滚动阻力、滑动阻力、冲击振动阻力、 行进行了研究，利用 自适应模糊逻辑代替列车模型， 空气阻力、坡道附加阻力、曲线附加阻力、隧道附 并通过数据进行在线学习，调整参数，达到对列车 加阻力和其他附加阻力等。这些阻力的不确定性造 的精确控制。经过实测数据验证表明，此方法能准 成了列车模型的不精确，增加了自动控制列车运行 确跟踪运行曲线，并能精确停车。 的难度。 2 ATO模型简介 1965年美国Zadeh教授创建模糊集理论，模糊 控制迅速发展并得到广泛应用，模糊逻辑是一种 由 ATO系统是ATC系统的重要子系统，它控制 专家构造语言信息并将其转化为控制策略的系统推 列车的自动运行，包括牵引、巡航、惰行、制动和 理方法，是一种处理