基于去离群点策略提高目标位姿测量精度.pdfVIP

第 29卷 第 9期 光 学 学 报 Vo1．29，No．9 2009年 9月 ACTA 0PTICA SINICA September，2009 文章编号 ：0253—2239(2009)09—2463～05 基于去离群点策略提高 目标位姿测量精度 赵汝进 张启衡 左颢睿 徐 勇 ( 中国科学 院光电技术研究所 。四川 成都 610209； 中国科学 院研究生院，北京 100039) 摘要 针对在单 目视觉 目标位姿测量过程 中，特征点提取 出现离群点的情况 ，提 出一种基于去 除离群点策略 的位 姿测量方法 (ORPE)。建立了以特征点误差极大极小为原则的最优化 目标 函数 ，通过确定特征点最大观测误差值 边界，判定并去除离群点，由此可消除离群点误差对位姿测量的影响。仿真实验使用 ORPE对 1m×1m×1m 的 立方体 目标进行位姿测量 ，验证 了算法的正确性 ；使用 ORPE测量 Boeing飞机模型的位姿 ，平均姿态角误差2．O7。， 平均位移误差 1．6 。通过和最小二乘测姿法(LSPE)结果对 比分析可得 ORPE法误差小于 LSPE法误差 。表 明 ORPE能有效去 除离群点，同时提高位姿测量精度 。 关键词 机器视觉 ；位姿 ；单 目视觉 ；离群点 ；N点透视 中图分类号 TP39 文献标识码 A doi：10．3788／AO2463 A M ethod ofImprovingtheMeasuringAccuracyofthePose ofTargetsBasedonOutliers-Removal ZhaoRujin ·。 ZhangQiheng ZuoHaorui， XuYong， ／InstituteofOptcsandElectronics，ChineseAcademyof Sciences，ChengdU，Sichuan610209，China＼ ＼ GraduateSchooloftheChineseAcademyofSciences。Beifing100039， ina ／ Abstract Basedon the circumstancethattheoutliersappearsometimeswhentheposeoftargetiSmeasuredby mono—visionmethod。a new methodiSpresented forestimating the pose (position attitude) basedon outliers— remova1(ORPE)．TheoptimizationfunctioniSestablishedbasedontheprincipleofmax—minerror．Thentheoutliers canbedetectedandremovedthrougheliminatingfrontierofmaximum error．Furthermoretheimpactofoutliers’ errorontheaccuracyofposeestimationcanbeelim inated．Theposeof1m ×1m ×1m cubetargetiSmeasuredby ORPE，whichprovesthevalidityofthealgorithm ．Thepose ofBoeing planemodelismeasured by ORPE．Asa result．theaverageattitudeerroris2．07。．andtheaveragepositionerroris1．6％ ．Comparatively，theaverageerror of0RPEiS1essthantheoneofthelest—squareposeestimation (LSPE)method．Consequently，it’Sdemonstratedt