基于多传感器的全向足球机器人自定位.pdfVIP

第 28卷第 12期 控 制 理 论 与 应 用 、，01．28NO．12 2011年 12月 ControlTheory Applications Dec．2011 文章编号：1000-8152(2011)12—182l一04 基于多传感器 的全向足球机器人 自定位 邓本再，黄 苗，李 亘，王国伟 (长沙理工大学 电气与信息程学院，湖南 长沙410114) 摘要：随着对足球机器人智能水平的要求进一步提高，机器人足球委员会将比赛场地的立柱、球门颜色取消．这 使以前的基于球门、立柱地标的足球机器人 自定位方法失效了．本文提出了一种利用了里程计、罗盘和全景摄像头 多种传感器信息的视觉图像特征匹配的足球机器人 白定位方法．首先，机器人通过里程计和罗盘取定一个可能位 姿．然后，由视觉处理系统把机器人的可能位姿当作变换因子对实时拍摄到的场景图像作旋转、平移变换．最后， 将变换后的图像中的白线与参考图像中的白线相比较，选择使图像匹配程度最大的变换因子作为机器人 自定位的 结果．实验结果表明该 自定位方法达到了较高定位精度并能满足比赛的高实时性要求． 关键词：足球机器人；全景视觉系统；自定位；图像匹配 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A Self-localizationofomni．．directionalsoccerrobotbasedonmulti．。sensor DENG Ben—zai，HUANGM iao．LIGen。W ANG Guo—wei (CollegeofElectricalandInformationEngineering，ChangshaUniversityofScienceandTechnology，ChnagshaHunan410114，China) Abstract：Becauseoftheincreasingintelligencelevelofsoccerrobot，theinternationalcommitteeofrobotsoccer removesfrom theplayingfieldthelandmarkinformationofcolumnandgoalwhichhadbeenusedforself-localizationby manyalgorithms．Weproposeanew self-localizationalgorithm whichutilizeshteinformationrfom thecompassandthe odometer,andadoptstheimagefeature—matchmethod．First，therobottakesapossibleposeviacompassna dodometer； nadthen，htevisionsystem mka esusethepossibleposeasaconversionfactortotrna sfomr htereal—timeshootingimage． Bycomparingthewhitelinesoftransformedimageswiht thewhitelinesofthereferenceimage，thealgorihtm determines hteconversionfactorwhichmka esthetwoimagesmostsimilra astheself-localizationpose．Theresultsshow thatthis algorithm provideshighprecisionandmeetsthestrongreal—timerequirements． Keywords：soccerrobot；omn i—directionvisionsystem；self-localization；imagematching 1 引言(Introduction) 采集的图像进行旋转、平移．最后将转换后的场景