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第 35 卷 第 9 期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 Vol 35 No9
2 0 0 3 年 9 月 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY Sep. , 2003
机器人足球仿真比赛平台的改进
李建伟 , 洪炳 , 郝宗波 , 高全胜 , 郭 崎
( 哈尔滨工业大学 计算机科学与技术学院 , 黑龙江 哈尔滨 150001)
摘 要 : 介绍了哈尔滨工业大学开发的机器人足球仿真比赛平台的基本结构、系统的工作原理及运动学动
力学模型 , 同时介绍了该平台新增的自动裁判、比赛回放等功能.
关键词 : 机器人足球 ;仿真比赛平台 ;多智能体系统
( )
中图分类号: TP24 文献标识码 : A 文章编号 : 0367 - 6234 2003 09 - 1074 - 03
Improvement of simulated robot soccer competition platform
LI Jianwei , HONG Bingrong , HAO Zongbo , GAO Quansheng , GUO Qi
( )
School of Computer Science and Technology , Harbin Institute of Technology , Harbin 150001 , China
Abstract : The basic structure of Simulated Robot Soccer competition platform developed by Harbin Institute of
Technology ( HIT) , and its working principle and dynamic and kinemics model of robot soccer , autoreferee and re
play of the system are discussed in detail.
Key words : robot soccer ;simulated competition platform ;Multi - Agent system
机器人足球比赛是一个多智能体在动态环境 之间通过通讯网络联接 , 其基本框图见图 1.
中实时知识处理的过程. 正是由于机器人足球比
赛具有多智能体在动态环境中和实时处理的特
点 ,使它成为人工智能研究的新的标准问题[1 ] .
仿真比赛具有投资小的特点 ,作为测试各种
算法的标准平台 ,仿真比赛在机器人足球比赛中
是参加队伍最多的一项比赛 ,也是衡量各个国家
在人工智能领域研究状况的一个重要标志. 微机
( )
器人世界杯比赛 FIRA 的仿真比赛平台是由哈
尔滨工业大学于 1999 年开发的 , 目前已3 次成功
地在国际比赛中使用[2 ,3 ] . 最近 ,哈尔滨工业大学
图 1 客户机和服务器的基本结构
对该平台进行了改进 ,增加了自动裁判、比赛的回 Fig. 1 Basic structure of Server and Client
放等功能 ,并对界面做了较大的修改 ,从而使界面
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