基于PLC控制的液动机械手设计.pdfVIP

第 26卷第 4期 上 海 工 程 技 术 大 学 学 报 Vo1．26No．4 2012年 12月 JOURNALOFSHANGHAIUNIVERSITYOFENGINEERING SCIENCE Dec．2012 文章编号 ：1009—444X(2012)04—0357—04 基于 PLC控制的液动机械手设计 毛毅龙 ，罗一平 ，王 小 明 (上海工程技术 大学 汽车工程学院 ，上海 20162(I) 摘要 ：基 于可编程逻辑控制器(PIC)控制的液动机械手 的结构和液动工作原理，根据机械 手的 工作流程制定 了可编程序控制器的控制方案．选取合适的PLC型号 ，对 PLC系统 的I／0 口进 行 分配，编制控制程序．实际运行表 明，该液动机械手控制简单 、运行可靠、系统扩展性强． 关键词 ：机械手；液压 系统；可编程逻辑控制 器 中图分类号：TP241 文献标志码 ：A Design on Hydraulic。-Driven M anipulatorBasedon PLC Control M AOYilong，LUOYiping，WANG Xiaoming (CollegeofAutomotiveEngineering，ShanghaiUniversityofEngineeringScience，Shanghai201620，China) Abstract：Based on the structure ofhydraulic—driven manipulatorcontrolled by programmable logic controller (PLC) and theworkingprincipleofhydraulic，thePLC controlprogram wasformulated accordingtOthework flow ofthehydraulicmanipulator．Then，asuitablePLCmodelwasselected，the PLCsystem i／o portswereassignedandthecontrolprogram wasmade．Theresnltshowsthatthe hydraulicmanipulatorhasadvantagesofeasyoperation，reliablerunningandgoodexpansibility． Keywords：manipulator；hydraulicsystem；programmablelogiccontro1ler(PLC) 机械手是具有模仿人的手和臂某些动作 的功 控制装置．因此 ，机械手控制系统越来越多地 由 能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具 的 PLC来控制实现 ． 自动操作装置L1]．它可代替人的繁重劳动以实现生 产 的机械化和 自动化 ，并可在有害环境下操作以保 1 机械手的结构和设计要求 护人身安全 ，因而广泛应用于机械制造、冶金 、电 子 、轻工和原子能等行业．控制系统是机械手 的指 本文根据春兰公司对薄壁筒形工件 自动热套 挥系统 ，它通过控制驱动系统 ，让执行器按照规定 工艺 (加热温度 300℃)的要求研制 了一套 自动装 的要求进行工作 ，并检测其正确与否．可编程逻辑 卸工件的机械手 ，代替人手抓取并转移被加热的薄 控制器 (PLC)具有抗干扰能力强 、可靠性极高、体 壁筒形工件 ，以提高生产效率 ，减少工人烫伤事故 积小、维护方便等特点，是实现机 电一体化 的理想 的发生．它采用圆柱坐标型 的运动形式 ，液压系统 收稿 日期 ：2012—08—16 基金项 目：上海工程技术大学研究生科研创新资助项 目(A一2602—11—01k203) 作者简介 ：毛毅龙(1988一)，男 ，在读硕士 ，研究方 向为汽车先进制造技术．E—mail：myl110@126．com