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2010年5月 控 制 工 程 Mav2 0 10 第17卷第3期 ControlEngineeringofChina Vo1．17，No．3 文章编号：1671-7848(2010)03-0346-05 不确定系统的稳定广义预测控制 刘晓华，高 荣，李印坤 (鲁东大学 数学与信息学院，山东 烟台 264025) 摘 要：针对一类有界不确定线性离散被控对象，采用Min—Max优化方法，提出一种新的 稳定广义预测控制(MMSGPC)算法。首先引入 内模控制结构，将干扰和不确定性从被控对象中 分离出来，并利用局部反环节对其进行补偿，然后采用Min—Mxa优化方法，将终端约束条件转 化为有界不确定性最差情况对应的线性方程，最后通过引入矩阵的Moore．Penrose逆，得到了 终端约束线性方程的通解，并结合性能指标函数求得 了最优控制律。仿真实例验证 了该方法 的稳 定效果 关 键 词：稳定广义预测控制；内模控制；有界不确定性；Min—Mxa优化；Moore．Penrose逆 中图分类号：TP27 文献标识码：A StableGeneralizedPredictiveControlforUncertainSystems LIU Xiao—hua．GAO Rong．LIYin—kun (SchoolofMathematicsandInformation，LudongUniversity，Yantai264025，China) Abstract：Toakindoflineardiscrete-timecontrolsystemswithboundeduncertainties，anew stablegeneralizedpredictivecontrolis presentedbyusingtheMin—Maxoptimizationmethod．Basingontheinternalmodelcontrolstructure，disturbancesanduncertaintiesare separatedfrom thesystem． ThelinearequationsystemsofterminalconstraintsareobtainedbyMin—Mxa optimization． Thesolutionof thelinearequationsystemsisobtainedusingMoore·Penroseinverseandthecontrollaw isproposed． Thesimulationresultshowsthat theproposedmethodhasagoodstability． Keywords：stablegeneralizedpredictivecontrol；internalmodelcontrol；boundeduncertainties；Min-Mxa optimization；Moore-Pen- m Se 1nv rs 法，提出一种新的稳定广义预测控制(MMSGPC)算 1 引 言 法，并通过与文献 [5]的CRHPC—BDU算法进行仿 稳定广义预测控制 (StableGeneralizedPredictive 真比较，来验证该方法的稳定效果。 Control，SGPC)是针对广义预测控制 (GPC)算法缺 2 不确定系统的稳定广义预测控制 乏稳定性保证而提出的一种改进算法 J。该算法的 大部分结果都是在模型和过程匹配