鲁棒观测器一控制器的设计。一吵燮匮一}7。．.pdfVIP

维普资讯 第 9卷第 4期 控制理论与应用 1992年 8月 CONTROLTHEORY AND APPLICATIONS 鲁棒观测器一控制器的设计 。一 吵 燮匮 一} 7。． ，1 (清华大擘 自动化幕 ·北京，100084) 摘要 本文讨论了多变量系统参数摄动下鲁棒观测器一控制器的设计方j击，并给出了带观 测器一控制器闭环系统的鲁棒稳定条件． 关键调 多变量系统一 坚 苎 蛰龟苎生 1 引 言 Chen和Wong讨论了鲁棒控制器的设计方法及 闭环系统的稳定条件[．但在系统状 态不可得到的情况下 。Chen和 Wong的方法将无能为力了．由于系统的参数摄动 ，破坏了 观测器和带观测器的闭环系统可以独立配置极点的分离性原理 ，这给工程设计带来困难． 本文将讨论系统参数摄动下，鲁棒观测器一控制器的设计方法及其闭环系统的鲁棒稳定条 件． 2 问题陈述 考虑下列参数摄动多变量系统 f。= 血 + m + (。)+ 口0)， — + 0)， (1) 【(o)一孙 其中 ()∈ 状态，()∈ 输入 ， ()∈ 输 出；A、B和 均为适 当维数常矩 阵； AA(x)、AB(z)和 AC(z)是 线性 或非线性 时变 参数摄 动 (当 AA()=AAz，AB()一4 ， AC(x)=ACx时，(1)式称为线性定常系统参数摄动)，且对其上界作下列限制 ． 1l山I()ll≤ llzll， AB(u) ≤ z 。AC(z) ≤ 岛 (2) 、 其中 ， 和 均为常数． 定义 一维向量 的范数 Ilzll一 l≈l， (3) _维矩阵 = ()的范数 [妇 A{I一 () 系统 (1)近似为 f 一 。+ ， = ， (5) lz(o)一 ·八五瑗目资金资助项目． 本文于1990年5月25日收到．1991年6月15日收到修改稿． 维普资讯 4期 鲁棒观测器一控制器的设计 不失一般性 ，假设 ∽，B)能控 ，(，)能观测．我们选择系统 (1)的观测器一控翻器的结构如 下 』l— +(一L)。】+L 0)+m，