二次型直流电动机PID控制器的研究与设计.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 汪选胜 ·二次型直流电动机 PID控制器的研究与设计 二次型直流 电动机 PID控制器的研究与设计 汪选胜 (河海大学 能源与电气学院，江苏 南京 211100) 摘 要：针对常规直流电动机 PID控制系统的参数整定存在一定复杂性的问题 ，结合线性二次 型最优控制的理论 提 出了一种新的参数优化和设计的方法。通过引入增广方程．推导 出系统 的二次型优化 PID参数的控制器。对直流电动机模型进行仿真分析，验证了该方法的合理性 和优化性 。 关键词 ：直流 电动机 ；线性二次型 ；PID控制 中图分类号：TH33 文献标志码 ：B 文章编号 ：1671-5276(2012)02-0168-03 ResearchonandDesignofPID ControllerofDirect CurrentMachineBasedonQuadraticForm WANG Xuan—sheng (CollegeofEnergyandElectricity，HohaiUniversity，Nanjing21l100，China) Abstract：Intheview thatcertaincomplexquestionsexistinthePIDcontrolsystem’Sparameterinstallationoftheconventiondirect currentmachine，thisarticleproposesthenew methodofoptimunparameteranddesign in combinationwiththetheoff oftheopti· mum controlbasedonthelinearquadraticfOrm．Throughthe introkuctionoftheaugmented equation．italso infersthecontrollerin whichthePID parameterisoptimizedbasedontheguadraticfOrm ofthe system．ThroughthesimulationanalysisoftheDC．ma- chine，itisconfirmedthatthismethodismtionalandoptima1． Keywords：directcurrentmachinelinearquadraticfOrm；PIDcontrol 0 引言 1 线性二次型优化 PID控制器参数 的方法[3-7] 在工程实践中，直流 电动机 以其稳定的性能，良好的 调速性 ，得到了工业生产的认可和应用 ，这就使得对直流 电动机的控制成为了越来越多人研究的重点。目前，直流 1-1 问题的提出 电动机的控制主要采用的为常规的PID控制技术，但 由于 考虑一般的二阶线性定常时不变系统 ，其状态空间表 电动机的非线性 ，再加上PID控制技术中PID参数的整定 达式为 ： 存在一定的复杂性，通常采用的是经验整定法以及实际调 试改变参数，使得调试时间长，工程实践成本高，而且不能 r{=+目上+『 () y ： 保证控制系统的优化… ，在一定程度上阻碍了工业发展。 式(1)中，A一系统矩阵； 随着生产和工业的发展，现代控制理论应运而生 ，其 B一为输入矩阵； 核心是最优控制理论。最优控制中的线性二次型是以基