汽车起重机虚拟吊装仿真环境下的起重力矩保护方法.pdfVIP

● 汽车起重机虚拟吊装仿真环境下的起重力矩保护方法 TheLiftingTorqueProtectionM ethodfortheTruckCraneunderthe VirtualHoistingSimulationEnvironment ■中联重科股份有限公司 胡玉茹／HUYuru 范卿／FANQing 曾杨／ZENGYang 黄文华 ／HUANGWenhua 郭纪梅／GUOJimei 摘 要：本文提出了一种在虚拟吊装仿真环境下进行臂架式起重机力矩保护的方法。在吊装仿真过程中，考虑臂架 挠度形变的影响，实现工作幅度值的动态计算；接着采用线性插值方法得到当前工作幅度对应的额定起重量，从而实 时计算不同时刻的力矩百分比，达到起重力矩保护的目的。仿真验算表明了该方法的有效性，从而保证了吊装仿真的安 全性与吊装方案的可靠性。 关键词：虚拟吊装 仿真环境 起重力矩 保护方法 近十几年来，我国石油化工、桥梁建设、风电核电 l 起重力矩保护方法 等工业规模正在快速的向特大型化发展。巨大的市场 起重力矩保护是以力矩百分 比为依据的，其计算 需求给吊装行业带来了新的推动力，也提出了更高的安 公式如下所示 ： 全要求。力矩保护是汽车起重机等常见 吊装施工设备 力矩百分 比= ×。。％ 最为关键的安全保护方式。它能有效地 防止起重机 向 危险方 向动作，从而能很好地防止起重超载，以及因 = 额定起重力蔫矩×工作幅度一。％。 超载而引发的起重机主要钢结构件折断、开裂和整机 倾翻等吊装安全事故。 =一器额定起重量×Ⅲl0w。％。 ((1)) 随着工业规模 的扩大，吊装设备逐步大型化与重 在虚拟吊装仿真过程中，通过式 (1)实时计算出力 型化，吊装距离也随着增加。因此，吊装难度变得越 矩百分 比的大小，根据其所在区间采取不同的保护措 来越大，吊装方式也越来越复杂。为了能够适应更加 施 ：当力矩百分比大 90％时提 出预警 ；当力矩百分比 复杂的工作环境、安全高效地制定吊装方案，各种虚 大于 95％提出报警 ；当力矩百分比大于 100％时，禁 拟吊装仿真系统应运而生。如文献 _1]基于OpenGL技 止用户进行危险方向的动作 (如增幅或起卷扬动作)， 术开发了面向吊装的三维虚拟仿真系统，实现了起重工 但是安全方向的动作 (如减幅或落卷扬动作)仍然允许 况查询，吊索具有限元分析，吊装过程三维模拟以及 进行。 吊装方案输出等 ；文献 [2中的助手吊装方案设计系统 在实际吊装过程 中，式 (1)中的实际起重量是由安 内置了多种起重机和吊装过程的相关资料图片，还为用 装在起重机上的力矩限制器取力装置获得。而在虚拟 户提供了起重机工况参数设计，桅杆受力分析及强度、 吊装仿真环境下，该值由用户直接输入。额定起重量可 稳定性验算等功能 ；以及文献 f3中介绍的3DLiftPlan 以通过查询起重量表得到。但是在不同工况条件下，起 和KranXpert等。 重机臂架结构形式不同，对应的起重量表也不同。因此， 上述仿真系统在一定程度上提高了吊装方案制定 计算额定起重量必须首先根据工况信息与臂架结构形 效率、保证了吊装方案的可行性，但是在仿真过程中均 式确定需要查询的起重量表 ；其次根据当前变幅角度 没有考虑力矩限制对吊装过程的影响，从而导致制定的 与臂长等实时计算当前工作幅度值 ；最后在先前确定的 吊装方案存在一定的安全隐患。针对上述问题，本文 起重量表中，查询当前幅度对应的起重机额定起重量。 提出了r一种在虚拟吊装仿真环境下的臂架式起重机力矩 保护方法，它考虑了力矩限制对吊装过程的约束，从而 2 工作幅度动态计算 有效地保证了吊装方案的可行性与安全性。 由力矩百分比的计算过程可知，在虚拟吊装仿真过 98 CMTM 2012．04 图1 臂架等效示意图 程中必须计