单参数奇异摄动线性系统的可控性分析.pdf

2010年 11月 四川师范大学学报 (自然科学版) Nov．，2010 第 33卷 第6期 JournalofSichuanNormalUniversity(NaturalScience) Vo1．33，No．6 单参数奇异摄动线性系统的可控性分析 柏 明强 (四川师范大学数学与软件科学学院，四川成都 610066) 摘要：奇异摄动系统的可控性问题是系统设计的前提．采用非奇异线性变换 ，将系统进行时标分解，讨 论了系统的可控性判别等价条件与摄动参数 的阶数之间的密切关系，并通过实例对其进行了比较． 关键词 ：奇异摄动 ；可控性 ；快慢分解 中图分类号：TP273 文献标志码 ：A 文章编号：1001—8395(2010)06—0730—06 doi．10．3969／j．issn．1001—8395．2010．06．002 可控性与可观性 、稳定性一样 ，是控制系统的 1 奇异摄动系统的快慢分解 重要性质，是实现各种控制和状态估计的基础 ，在 对于一个奇异摄动系统 控制理论中起着核心的作用．可控性是系统的状态 变量可以由外输入作用来控制的一种性能．可控性 r =Al1+A12Z+B1口， (to)= o， 概念是首先 由R．E．Kalman…在 1960年提出的， {s=A2l+A22z+B2Ⅱ，z(f0)=z0，(1) Ly C1X +C2z 它很快就成了现代控制理论中的一个基础性概念 ， ， 在解决线性系统的极点配置、最优控制等问题时具 其中，X∈R ，ZER 是状态变量，U∈R 是系统输 有重要作用．奇异摄动理论应用于控制，得到了许 入，Y∈Rp是系统输出．A Al2，A21，A22，B。，B2分 多有意义的成果 ．到现在为止很多学者仍然在 别是 儿×n，nXm，mXn，mXm，nXr，m×r的矩阵． 研究奇异摄动控制 ¨ ．对于线性系统，可控性及 系统(1)可以改写为 其判别条件都已有成熟的研究结果． tWAw+eH， (to)=。， (2) 对于分布参数系统和非线性系统，可控性及其 判别条件其复杂性较之线性系统而言大为增加，许 其中 多问题还有待解决，现在这方面已取得 了许多重要 结果．从控制系统设计的角度来看，只有当受控系 l ：：J’㈤lj’ 统为完全可控时，才有可能设计适 当的状态反馈来 使闭环控制系统具有任意指定的性能． W = (，z)， w(O)：(0，z0)T． P．V．Kokotovic等 在 1975年研究了奇异摄 在A 非奇异的情况下，引入非奇异线性变换 动模型的控制问题．P．Sannuti 在 1976年讨论了 ( (一Ih 线性时变系统的可控性条件 ，并将其扩展到非线性 奇异摄动模型上．文献[4]在 1984年从状态空间分 从而得到了系统(1)的时标分解形式 解的角度研究了奇异系统可控的条件．文献 [5—7] r =A0 +BoU， 先后研究了带小状态延迟的线性时变和非线性时 {面= ’7+2H， (3) 变奇异摄动系统的可控．前面的这些研究工作都只 Ly=C0 +C27， 是关注摄动参数 的