地下无轨车辆自主导航控制器的研究.pdfVIP

文章编号：1005-7854 （2010）04-0000-00 地下无轨车辆自主导航控制器的研究 石 峰，顾洪枢，战 凯，周俊武，李建国，冯孝华，郭 鑫 （北京矿冶研究总院，北京100044） 摘 要：本文对地下无轨车辆自主导航控制器进行了研究，设计出了PID 多偏差导航控制器和模糊控 制导航控制器，并对这两种导航控制器进行了分析比较，针对PID 多偏差导航控制器给出了导航控制 算法，该导航控制算法融合了绝对定位与相对定位的优点，能够满足地下无轨车辆的导航控制要求。 关键词：地下；车辆；自主导航；算法 中图分类号： 文献标识码：A RESEARCH OF THE AUTONOMOUS NAVIGATION CONTROLLER OF UNDERGROUND VEHICLES SHI Feng，GU Hong-shu，ZHAN Kai ，ZHOU Jun-wu ，LI Jian-guo，FENG Xiao-hua ，GUO Xin (Beijing General Research Institute of Mining and Metallurgy, Beijing 100044) ABSTRACT ：This paper examines the autonomous navigation controller of underground vehicles, PID multi-errors navigation controller and fuzzy navigation controller are designed, and two navigation controllers are analyzed and compared, and the navigation control algorithm is given for the PID multi-errors navigation controller, the navigation control algorithm has the advantages of the absolute positioning and relative positioning, it can meet the navigation control requirements of underground vehicles. KEY WORDS ：underground；vehicle ；autonomous navigation ；algorithm ___________________________________________________________________________________ 收稿日期：2010-05-18 基金项目：国家“十一五”科技支撑计划支持项目（2006BAB11B04 ） 作者简介：石峰，教授级高级工程师，主要从事地下无轨采矿设备开发研究。 随着地下矿开采深度增加，采矿条件越来越恶劣，对人的安全威胁也越来越大，遥控 [1-2] 采矿、自动化矿山开采技术应运而生 。地下无轨车辆自动路径跟踪是实现其自动化作 业的基本任务之一，路径跟踪与控制的目标是使得车辆以尽可能小的误差来跟踪目标路径 [3] 。地下无轨车辆为了适应井下狭窄、受限制的巷道环境，将车身设计成低矮、细长，中 央铰接，双向行驶的车体结构，这使得地下无轨车辆的路径跟踪特性和轨迹特性不同于普 通车辆，对导航控制的性能有更高的要求。因此，有必要深入研究地下无轨车辆的自主导 航方法，及其自主导航控制器设计，实现地下无轨车辆的自主导航控制。 由地下无轨车辆跟踪轨迹推算模型研究可知，其跟踪轨迹偏差与车辆结构尺寸、转向 角、转向角速率、车速、路径曲率等参数有关，决定无轨车辆轨迹的最重要控制输入变量 为转向角和转向角的变化率，在一定车速下对转向角和转向角变化率的控制即是对车辆轨 迹的控制。而对转向角和转向角变化率的控制依据，应该包含无轨车辆当前的横向位置偏 差、航向角偏差、航向角变化率偏差、车速及车体结构参数，由这些变量按