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第 37 5期 中国测试 Vol_37 No．5
2011 月 CHINA MEASUREMENT TEST September，2011
端
基于UKF的室内移动机器人定位技术研究
陈 朋 ，陈伟海，于守谦
(北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100191)
摘 要：为提高室内轮式机器人定位精度，采用多传感器信息融合的机器人 自主定位方法，根据室内轮式移动机器人
的运动模型，建立了定位系统的状态方程；基于传感器的工作原理和数学模型，建立了各 自的观测方程。鉴于二者的
非线性，利用无味卡尔曼滤波算法对传感器信息进行融合。实验中开发了基于FPGA的主控平台，降低了数据处理系
统的冗余度，提高了系统的稳定性。另外，设计了多传感器并行采集与快速处理的算法，提高了传感器信息融合的实
时性和有效性。通过进行的机器人行走实验，结果表明该算法明显减小了定位误差 ，有效地提高了定位精度。
关键词：状态方程；量测方程；信息融合 ；无味卡尔曼滤波
中图分类号 ：TP242：TP273 文献标志码 ：A 文章编号 ：1674—5124(2011)05—0001—05
Research oflocalization for indoor mobile robotbased on unscented Kalman filter
CHEN Peng，CHEN Wei—hai，YU Shou—qian
(SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering，BeihangUniversity，Beijing100191，China)
Abstract：A self—localization method based on multi—sensor information fusion wasproposed to
improve the localization accuracy of the indoorwheeled mobile robot．In this paper． the state
equation ofthe localization system was made based on the kinematics modelofthe wheeled
mobilerobot，and themeasurementequationswerebuiltbased on theworking principle and the
mathematicalmodel of the sensors．An unscented Kalman filter was used to fuse the sensor
information in connection with the nonlinearity of the two equations．A hardware platfomr with
singlefield—programmable gatearray (FPGA)asthe masterchipwasdeveloped to reducethe
redundancy and improve the stability ofdata processing system．Besides，an algorithm ofparallel
acquisition and fastprocessing formulti—sensorwasdesigned，which can improve the real-time
and effectivenessofsensorfusion．Lastly，the robotwalking experimentwas carried out．Result
provesthatthe method can reduce the localization errorsmarkedly and improve the localization
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