基于二维激光测距仪的道路可行区域提取.pdfVIP

第4l卷 增刊 东 南 大 学 学报 (自然科学版) Vo1．41 Sup 2011年 9月 JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY (NaturalScienceEdition) Sept．2011 doi：10．3969／j．issn．1001—0505．2011．S1．019 基于二维激光测距仪的道路可行区域提取 侯学勇 刘士荣 (杭州电子科技大学 自动化研究所 ，杭州 310018) 摘要：为了使 自主移动机器人在结构化和半结构化环境中能快速有效地提取道路的可行区域， 采用全局搜索及双闽值的算法．该算法首先采用基于八邻域的全局搜索法搜索激光数据点，再 结合角度和高度差双阈值对数据点进行归类并检测道路边界，最后利用障碍物检测原理获取障 碍物．实验结果表 明：该算法能够检测出路边及障碍物边界，此过程只对机器人感兴趣区域的 数据点进行检测，从而能够提取出路面上的障碍物与可行区域．该算法具有实用性好、可行性 高、使用范围广等优点，能够为 自主移动机器人提供安全可行的区域，进而为路径规划提供参 考依据． 关键词：可行区域提取；激光测距仪；八邻域搜索；双阈值 中图分类号：TP242．6 文献标志码 ：A 文章编号：1001—0505(2011)增刊-0088-05 Extraction ofroadfeasiblemotion areawith2D Laserrangefinder HouXueyong Liu Shirong (InstituteofAutomation，HangzhouDianziUniversity，Hangzhou310018，China) Abstract：Analgorithm ofglobalsearching anddualthresholdsisproposed，which canbeusedto extractfeasiblemotionregion quickly and effectively forautonomousmobilerobotin structuredor semi—strucutredroadenvironment．Firstly，thealgorihtm usesglobalserachingapproachofthe8一 neighbortocollectlaserscanningdata．Secondly，bycombiningdualthresholdsofangleandheight， differentlaserscanningdataraecategorizedandroadboundaryisdetected．Finally，obstaclesraeob— rainedaccording tohteobstacledetectionprinciple．Theexperimentresultsshow htathtealgorihtm canexrtactobstaclesna droad outline．Thisprocessissuitableofrdetectinghtedataofhteregion whichhterobotisinterestedin．Andhten，obstaclesna dfeasiblemotionregion areextracted．Th e algorithm hashteadvnatagesofgoodpracticability，highfeasibility andwideapplicationscope．Th e algorithm canprovidesafenadfeasiblemotionregionofrautonomousmobilerobot，andfumishin- formationofrpathplanning． Keywords：feasiblemotionregionextraction；laserrangefinder；8一neighbo