机器人辅助上肢关节运动控制与临床实验研究.pdfVIP

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2017-09-13 发布于安徽
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机器人辅助上肢关节运动控制与临床实验研究.pdf

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第34卷第1期、，01．34．No．1 2012年1月机器人 ROBOT Jan一2012 P．J．1218．2012．00092 DoI：10．3724／S 机器人辅助上肢关节运动控制与临床实验研究徐国政1，宋爱国2，高翔1，梁志伟1，，李会军2，崔建伟2，徐宝国2 (1．南京邮电大学自动化学院，江苏南京210046；2．东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096： 3东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏南京2l0096) 摘要：针对机器人辅助患肢被动康复训练过程中关节活动度(RoM)及运动控制参数不能随患肢病情实时调整的问题，提出一种新的模糊自适应关节被动运动闭环监督控制方法．该方法首先根据患肢关节活动恢复程度设计上层监督控制器，得到符合患肢病情的关节期望运动范围；再通过设计下层闭环位置跟踪控制器，控制机器人平稳地牵引患肢关节沿目标轨迹进行训练．临床实验结果验证了所提算法的有效性．关键词：康复机器人；模糊逻辑；监督控制；临床实验中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2012)一叭一0092—06 Robot_assisted MoVementControlandCUnical Joint Study Upper_Hmb Experimental XU Zhiweil-一，LI Jianwei2，XU Guozhen91，SONG Aigu02，GA0Xian91，LIANG Huijun2，CUI Baogu02 (1．c。z妇eo，A“f0肌“砌n，№巧呱踟fvP坶毋D，勘mⅡ府乃zP∞ⅢmHnicⅡ肋n5，№彬咖210046，@fnⅡ； 210096，∞mn； 2．＆矗D讲o，如Jf刚卅删r＆i已nc已n凡d砌gfnPP—ng，勋“舭口盯№fve坩咄№可f月g 21∞96，Chinn) contl．ol is to Abstract：A methodfor movementof solve adaptiVe fuzzy closed—loopsuperVisory passive jointspresented matthe of motioncontrol in me can realtime motion(ROM)卸d notbe joint parameters problem range