机器人自动上箱系统在卷烟装封箱机组的应用.pdfVIP

烟草科技／TobaccoScience＆Technology 设备与仪器 ／Equipment＆Apparatus 2013年第 2期 (总第307期 ) 机器人 自动上箱系统在卷烟装封箱机组的应用 杨剑锋 ，徐智勇 ，赵云斌 ，关 宏 1．红云红河烟草 (集团)有限责任公司曲靖卷烟厂，云南省曲靖市麒麟北路499号 655001 2．北京达特烟草成套设备技术开发有限责任公司，北京市经济技术开发区地盛北街一号25号楼 100176 摘要 ：为解决卷烟生产过程 中装封箱机组人工上箱方式工作效率低 、差错率高以及与辅料物流系统 自动 化、信息化衔接 不畅等 问题，fi,4用工业机器人和 图像识别技术设计了 自动上箱 系统。该 系统采用具有 6 关节的轻型工业机器人 ，满足纸箱抓取灵活性需求；选用带有多级真空发生器的大面积蜂巢式真空吸盘 作为夹具，有效提高系统可靠性 ；图像识别系统通过工业智能相机采集与纸箱相关信息和数据并进行图 像运算。应用效果表明，机器人 自动上箱系统实现 了对纸箱的 自动解带、识别、上料 、抓取以及送料工位 与AGV(Automatic Guided Vehicle)系统 的无缝对接 。与传 统输送方式相 比，辅料AGV的复合循环作业 比例增加 了40％，减 少了AGV数量 ；与传统的人工上箱方式对 比，机器人上箱 的准确率可达到99％，降低 了人工劳动强度 ，提 高了工作效率 。 关键词 ：装封箱机组 ；机 器人 ；上箱系统 ；图像识别 ；自动导引车系统 中图分类号 ：F252 文献标识码 ：B 文章编号 ：1002—0861(2013)02—0020—04 Application ofRobotforAutomaticCase LoadingSystem in Cigarette Case Fillingand Sealing M achine YANG Jianfeng，XU Zhiyong。，ZHAO Yunbin。，andGUAN Hong 1．QujingCigaretteFactory，HongyunHonghe(Group)Co．，Ltd．，Qujing655001，Yunnan，China 2．BeijingDietEngineeringCo．，Ltd．，Beijing100176，China Abstract：Foreliminatingthe shortcomingsassociatedwithmanualoperation such aslow efficiency andhigh error rate and creating a smooth connection with material logistics system in terms of automation and informatization，thecaseloadingincigarettecasefillingandsealingsystem wasupgradedwith industrialrobot andimagerecognitiontechnologies．Thesystem adopted6-anticulatelight—duty industrialrobotin orderto grasp thecasemoreflexibly andused largeareacellularvacuum chuckwithmulti—stagevacuum generatorasclamps to improvesystem reliability．An imagerecognition system collected the informationanddataaboutthecases viaan industrialintelligentcameraandcarriedoutimagedataprocessing．Thepracticalapplication showedthat the robot system realized automatic tape unloosing，recognizing，feeding and grabbing，and the seamless connectionbetweenfeedingstationandAGV (AutomaticGuidedVehicle)system．Comparingwithtraditional casehandling，theproportion ofcompound cycleofAGVsincrea