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第 第4 4章 章 控 控 制 制 系 系 统 统 计 计 算 算 机 机 仿 仿 真 真 算 算 法 法 分 分 析 析 本 章 主 要 教 学 内 容 ?数值积分法的基本原理及其主要内容 ?快速仿真算法的基本原理及其主要内容 ?离散相似法的基本原理及其仿真应用 ?线性系统的仿真方法 ?非线性系统的仿真方法 ?采样控制系统的仿真方法 1第4章 控 制 系 统 计 算 机 仿 真 算 法 分 析 本 章 教 学 目 的 及 要 求 ?掌握数值积分法和快速仿真算法的原理及应用 ?掌握离散相似法的原理应用 ?熟悉线性系统、非线性系统、采样系统的仿真 处理过程 2第4章 控 制 系 统 计 算 机 仿 真 算 法 分 析 4.1 数值积分法 系统仿真中最常用、最基本的求解常微分方程数值解 dy 的方法主要是数值积分法。 f t, ydt 设系统常微分方程为: (4-1) y t y0 0 f t, y 为包含有时间t和函数y的表达式,y0为函数y在初始 y t 时刻t0时的对应初值。我们将求解方程(4-1)中函数 的 问题称为常微分方程数值求解问题。 3第4章 控 制 系 统 计 算 机 仿 真 算 法 分 析 4.1.1 欧拉(Euler)法 1.欧拉公式的推导将式(4-1)在小区间上进行积分可得: t k ?1 yyf t, y dt k ?1 kt k t k ?1 f t, y dthf t , y k kt k f t, y 其几何意义是把 在 区间内的曲边面积 [ t , t ] k k ?1 用矩形面积近似代替,如图4-1所示。 4第4章 控 制 系 统 计 算 机 仿 真 算 法 分 析 ft,y fk h 0 tk tk+1 t 图5-1 欧拉法数值积分 5 第4章 控 制 系 统 计 算 机 仿 真 算 法 分 析 当h很小时,可以认为造成的误差是允许的。所以有: yyh f t , y k ?1 k k k 称之为欧拉公式。 6第4章 控 制 系 统 计 算 机 仿 真 算 法 分 析 2 欧拉法具备以下特点: (1)欧拉法实际上是采用折线代替了实际曲线,也 称之为折线法。 (2)欧拉法计算简单,容易实现。由前一点值仅一 步递推就可以求出后一点值,所以称为单步法。 (3)欧拉法计算只要给定初始值,即可开始进行递 推运算,不需要其它信息,因此它属于自启动模式。 (4)欧拉法是一种近似的处理,存在计算误差,所 以系统的计算精度较低。 7第4章 控 制 系 统 计 算 机 仿 真 算 法 分 析 4.1.2 梯形法 1.梯形公式 为了弥补欧拉法计算精度较低的不足,可以采用梯形 面积公式来代替曲线下的定积分计算,如图4-2所示。 依然对式(4-1)进行求解,采用梯形法作相应近似 处理之后,其输出为: h yy[ f t , y f t , y ] k ?1 k k k k ?1 k ?1 2 称为梯形积分公式 。 8第4章 控 制 系 统 计 算 机 仿 真 算 法 分 析 ft,y fk+1 fk h 0 tk tk+1 t 图5-2 梯形法数值积分 9 第4章 控 制 系 统 计 算 机 仿 真 算 法 分 析 y 从中可以看到,在计算k1 时,其右端函数中也 y k ?1 含有 ,这种公式称为隐式公式,不能靠自身解决, 需要采用迭代方法来启动,称之为多步法。可以先采 用欧拉公式进行预报,再利用梯形公式进行校正。即 梯形法的预报?校正公式 : 0yyhf t , y k ?1 k k k? 1 0yyh[ f t , y f t , y ] k ?1 k ?1 k k k k ?12 10第4章 控 制 系 统 计 算 机 仿 真 算 法 分 析 2梯形法具备以下特点: (1)采用梯形代替欧拉法的矩形来计算积分面积,其计 算精度要高于欧拉法。 y (2)采用预报?校正公式,每求一个 k ,计算量要比欧 拉法多一倍。因此计算速度较慢。 (3)梯形公式中的右端函数含有未知数,不能直接计算 左端的变量值,这是一种隐式处理,要利用迭代法求解。 即梯形法不能自启动,要靠多步法来实现计算。 11第4章 控 制 系 统 计 算 机 仿 真 算 法 分 析 4.1.3 龙格?库塔(Runge?Kutta)法 1.龙格?库塔公式 二阶龙格?库塔公式 : hyy kk k ?1 k 1 22kf t , y ? 1 k kkf th, yh k 2 k k 1? 12第4章 控 制 系 统 计 算 机 仿 真 算 法 分 析 四阶龙格?库塔公式 : hyy k2 k2 kk k ?1 k 1 2 3 46kf t , y 1 k k? h