LMI的发展可以追溯到1890年,Ly.pdfVIP

先进控制器的设计及MATLAH实现 等式来求解H控‘制问题的方法，即LMI方法. 不仅如此，这些设计理论的开发者们还积极同美国TheMathWorks公司合作， 开发了MATLAB中的鲁棒控制软件包 (RobustControlToolBooks)，使H“控制理论 正式成为适用的工程设计理论。 二、 LMI方法的发展U: 求解H“控制问题的方法很多，现在比较常用的主要有两种，一种是解代数 Riccati方程的方法;另一种方法就是通过解一系列线性矩阵不等式的LMI方法， 这两种方法都是经过长期的发展，逐渐完善的。 其中，LMI的发展可以追溯到1890年，Lyapunov提出了很著名的Lyapunov 定理，对于微分方程 =Ax(1) (3.1) 其稳定的充分必要条件是:存在一个正定矩阵P，使其满足AT尸十PA0。这种对 矩阵P的里亚普诺夫不等式要求就是现在的LMI的一种特殊形式。里亚普诺夫不 等式首次将LMI方法应用于解决动态系统的稳定性。 LMI方法的第二个里程碑是四十年代，Lure,Postnikov和其它一些苏联科学 家将Lyapunov方法应用于实际工程问题中(如Lure问题)。虽然没有形成明确的 矩阵不等式形式，但其稳定性准则却具有LMI的形式。并首次用手工的方法求解 了小系统的LMI问题。 到了六十年代初期，在正实引理((PR引理)的指导下，Yakubovich,Popov,Kalman 和其它一些科学家成功地将LMI的解决方法简化为简单的绘图准则.产生了Popov 判据、Tsypkin判据等，并可成功地应用于较高阶的系统中，但还是不适用于超过 一阶的非线性系统。直至六十年代末，科学家们发现在PR(正实)引理下的LMI 不仅可用绘图方法解决，而且也可用一确定的代数Riccati方程来解决。这样到1971 年，人们已世得了几种解决特殊类型问题的LMI方法:直接法 (对小系统)、作 图法、和解Lyapunov方程或Riccati方程等方法。但这些方法还是不能解决五阶 或五阶以上的系统。 LMI的下一个重要里程碑是在八十年代，许多研究者发现:在控制系统和控 制理论中出现的LMI问题可用公式表示为能便于计算机解决的凸优化问题。后来 Pyatnitskii和Skorodinskii明确指出了LMI问题可通过凸优化设计，由计算机来解 决.这种方法使我们可解决许多没有解析解或有可能有解析解的控制问题。1984 年，N.Karmarkar引进了一种新的线性程序算法 (内点法)，这是解决LMI问题的 十分有效的方法。到了八十年代后期，Nesterov和Nemirovskii又发展了内点法， 并把它们直接应用于包含LMI的凸问题中。 可以说，Yakubovich是LMI方法的创始人，Iyapunov是LMI方法的始祖。今 后LMI方法的发展方向仅仅是提高其解决问题的可能性。 先进控制器的设计及MATLAB实现 同样开发者们也与TheMathWorks公司合作开发了专门的LMI工具包，利用 这一工具包，我们可以很方便地利用MATLAB语言编写相应的LMI程序，解决 特定的H“控制问题。 三、 PID控制器的参数整定1201 前已述及，PID控制器及其改进形式是迄今为止在工业过程控制中最常见的控 制器，大多数反馈回路用该方法或其较小的变型来控制。虽然，PID控制器产生并 发展于1915-1940年，且自1940年以来，有许多先进的控制方法不断推出，但PID 控制器以其结构简单，对模型误差具有鲁棒性及易于操作的优点，仍被广泛应用于 冶金、化工、电力，轻工和机械等工业过程控制中。 它的整定方法多种多样。其中最早提出PID参数工程整定方法的是在1942年， Ziegler和Nichols的简称为Z一的整定公式，它至今还普遍应用在工业控制中进行 参数整定.1953年Cohen和Coon继承和发展了Z-N公式，也提出了一种考虑被控 过程时滞大小的C-C整定公式.还有基于双频数据的方式，及ISTE方式。国内外 关于PID参数整定的方法有许多综述性文章，Astrom和Hagglund于1988年还出版 了专著 P《ID控制器自整定》。几十年来，对PID控制器的参数整定方法的研究不断 的发展，特别是近几年来，国际自动控制领域对PID控制器的参