未建模系统基于观测值的实时分块Kalman滤波估计方法研究.pdfVIP

第 1O期 电 子 学 报 v01．40 No．1O 2012年 lO月 ACIlA眦 CⅡ10MCASINICA 0ct． 2O12 未建模系统基于观测值的实时分块 Kalman滤波估计方法研究 文 韬 ，葛泉波 (1．杭州电子科技大学计算机学院，浙江杭州310018；2．杭州电子科技大学 自动化学院系统科学与控制工程研究所，浙江杭州310018) 摘 要：本文以一类具有周期随机变化特点的随机过程为对象，在仅有测量模型的情况下研究估计方法的设计 问题．首先 ，通过离散化方法建立点采样的离散输出方程、分块形式的输出方程以及描述点采样与被估状态块向量之 间关系的输出方程；其次，利用待估变量具有的周期性随机游走特性，建立对应的状态模型；再者 ，利用扩展强跟踪滤 波算法，分别得到了实时点估计滤波器、半实时块估计滤波器和实时块估计滤波器等三种未建模系统随机变量基于输 出测量值的估计方法；最后 ，利用计算机仿真对三种滤波器的性能进行了比较分析． 关键词： Kalman滤波；随机游走；输出测量值；块估计；强跟踪滤波 中图分类号： 文献标识码： A 文章编号 ： 0372—2112(2012)10-1958．Or7 电子学报URL：http：／／www．ejourr~．org．ca DOI：10．3969／j．issn．0372—2112．2012．10．009 ResearchonReal—TimeBlockKalmanFilteringEstimationMethods fortheUn—modeledSystem BasedonOutputMeasurements WENTao，GEQuaI1．bo2 (1．SchoolofComputerand 由m ，n~ ．houDiarm University，Hangzhou，Zhq~．g310018，Chn／a； 2．Instituteof跏 ScienceandControlEngin~ring，SchoolofAutomation，na,~houDianziUniversity，U~oA-ou，Zheja／ng310018，Ch／na) Abstract： AiIl】iI attherandom processwithperiodicchangingcharacteristic，A new estimationmethodunderthecasehay- ingonlymeasurementmodelisproposedinthispaper．F~ tly，thediscreteoutputequation，outputequationwiht blockingform，and ouptutequationbetweenpointsampleandtheblockvectorofestimatedstatearetaken．Secondly，byusingtheperiodicrandomwalk characteristicofestimatedvariable，thestatemodelsaleestablished．Thirdly，basedonstrongtrackingfilteralgorithm，threeesfima- fionmethodssuchasteallimepointfliter，semi-realtimeblockfliter，andrealtimeblockfilteraleproposedforhteun-modelde 1811一 dom variablesystem withonlyuoptutmeasurement．Finally，computersimulationisdemonstratedtocorr~mretheperfomm ~ of threeproposedfliters