Stewart平台运动轨迹误差分析.pdfVIP

第28卷 第6期 天 津 理 工 大 学 学 报 Vo1．28No．6 2012年 12月 JoURNALoFTIANJIN UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Dee．2012 文章编号：1673—095X(2012)06-0013—04 Stewart平台运动轨迹误差分析 吴先亮，洪 林 (天津理工大学 机械工程学院，天津 300384) 摘 要：通过并联构型运动学求解，从六 自由度并联机构的位置反解模型，完成位置正解数学建模．通过并联构型运 动轨迹精度分析，获得六 自由度并联机构沿 轴正向位移过程中，相关姿态误差和位置误差随 轴正向位移的变 化，仿真结果显示，位置补偿使误差呈数量级下降，可以有效提高此类装备的运动精度． 关键词：运动精度 ；并联构型 ；位置正解 中图分类号：TH113．2 2 文献标识码 ：A doi：10．3969／j．issn．1673-095X．2012．06．004 ErroranalysisofmovementtraceofaStewartplatform WU Xian—liang．HONG Lin (SchoolofMechanicalEngineering，TianjinUniversityofTechnology，Tianjin300384，China) Abstract：Positionforwardsolutionispresentedbykinematicsanalysisandinversesolutionofa6-DOFparallelmechanism． Variationsrelevanttoerrorsofpositionsandorientationswhentheplatform movesalongaxisX canbeobtainedbymeansof erroranalysisofnlovementtraceofaStewartplatform．Simulationresultsdisplaythaterrorsdecreasedbyordersofmagnitude aftercompensations，andmotionaccuraciesofequipmentscanbeimprovedgreatly． Keywords：kinemeticaccuracy；parallelmechanism ；forwardpositionsolution Stewart平台属于六 自由度并联机构的一种，主 2)计算误差：数学模型误差、计算机舍入误差和 要 由上平台、下平台以及六个可伸缩的驱动杆组成 计算方法误差．此类误差对运动平台精度影响可以 从机构学的角度讲，这种机构具有运动惯量低、承载 忽略不计． 能力强、刚度大、精度高、运动误差不累积、动力性能 3)伺服作动器的控制精度．主要包括 ：伺服作动 好等优点，正因为如此六 自由度并联机构正越来越 器摩擦力、伺服阀的死区、零飘和非线性 、D／A转换 广泛的应用于个行业_1J．空间对接模拟器、坦克驾驶 及功放电路的误差、液压缸的泄漏等 J． 模拟器、虚拟轴机床等都以这种机构设计，在广泛应 在上述因素中，上、下铰点位置误差、驱动杆长 用的同时，误差测量与补偿工作成为一个无法 回避 等42个误差项是主要因素． 的问题，国内学者对这类机构运动误差的补偿 问题 1 运动学模型 作了广泛的研究 “． 影响Stewart平台运动精度的主要因素有： 并联机器人运动学分析的核心 内容是位置正解