并联机构虚拟样机的构建与仿真.pdfVIP

第 l9卷第 6期 T 程 设 计 学 报 V0．【19NO．6 2012年 12月 ChineseJournalofEngineeringDesign Dec．2O12 DOt：10．3785／j．issn．1006—754X．2012．06．006 并联机构虚拟样机的构建与仿真 杨 辉 ，赵恒华 ，付红栓 (辽宁石油化工大学 机械工程学院，辽宁 抚顺 113001) 摘 要 ：通过以 3一TPT 并联 机构作为研 究对象 ，建立该并联机构 的运动学正 、逆解方程 ，并利用 LabVIEW 和 MATLAB软件进行运动学逆解仿真，从而得到伸缩杆杆长理论变化 曲线．在 ADMAs／View环境 中，构建该并联 机构的虚拟样机 ，并对其进行运动仿真 ，得到各杆杆长的变化曲线．通过对 比伸缩杆杆长理论变化 曲线，验证 了运 动学逆解方程 的准确性．同时也说 明该并联机构在空 间运动 时，具有 良好 的平稳性．除此之外 ，利用虚拟样机技术 对并联机床运动学进行研究，避免了复杂 的数学建模与推导，从而大大缩减了运动学分析工作量． 关键词 ：并联机构 ；虚拟样机 ；平稳性 中图分类号 ：TH 122 文献标志码 ：A 文章编号 ：1006—754X(2012)06—0445—04 Theestablishmentand simulationoftheparallelmechanism virtualprototype YANG Hui，ZHAO Heng—hua。FU Hong—shuan (SchoolofMechanicalEngineering，LiaoningShihuaUniversity，Fushun113001，China) Abstract：Byusing3-TPT parallelmechanism forthestudy，thepositivesolutionsandnegative solutionsofthekinematicsequationswereestablished．Andthenthenegativesolutionsoftheki— nematicsweresimulatedbyusingLabVIEW andMATIAB softwareandthetheoreticalcurvesof rodlengthcouldbegot．Theparallelmechanism virtualprototypewasestablishedanditsmove— mentwassimulatedinADAMS／View environment．From theresults，thecurvesofrodlength couldbegot．Bycomparingwiththetheoreticalcurves，thenegativesolutionsofthekinematics equationsareprovedtoberight．Anditalsoindicatesthatthestationarityiswellwhenthemech— anism movesinspace．Inaddition，complexmathematicalmodelingandderivationcouldbeavoi— dedbyusingvirtualprototypingtechnologytostudytheparallelmachinetoolkinematics．Thus theworkloadofthekinematicanalysisisreducedgreatly． Keywords：parallelinstitution；virtualprototype；stationarity 并联机床是新一代的机床_1。]，对其的研究开发 床 的虚拟样机是十分必要 的．目前并联机床 的虚拟 还很不成熟．而且并联机床 的运动情况较为复杂 ，单