低速下机床进给伺服系统稳定性研究.pdfVIP

振　动　与　冲　击 第２９卷第５期 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＶＩＢＲＡＴＩＯＮＡＮＤＳＨＯＣＫ Ｖｏｌ．２９Ｎｏ．５２０１０　  低速下机床进给伺服系统稳定性研究 刘丽兰，刘宏昭，吴子英，原大宁 （西安理工大学 机仪学院，西安　７１００４８） 　　摘　要：以ＰＩＤ控制的数控机床进给伺服系统为研究对象，研究了低速进给时非线性摩擦对系统的稳定性的影 响。采用新的连续摩擦模型，建立了含非线性摩擦的系统单自由度等效模型，同时也计入了负载干扰的影响。基于Ｔａｙ ｌｏｒ级数展开，将非线性滑动摩擦线性化，给出了系统稳定性判别条件的解析表达式。该判别条件可以用来确定ＰＩＤ控制 参数以避免系统不稳定。仿真和实验均验证了判别条件的有效性，为预测和消减低速进给时摩擦引起的爬行现象提供了 一种简单有效的方法。 关键词：进给伺服系统；爬行；稳定性；摩擦 中图分类号：ＴＨ１１３　　　文献标识码：Ａ 　　随着对数控机床定位精度的要求不断地提高，对 动转化为工作台的直线移动。 进给伺服系统的性能要求也越来越高。而存在于各种 运动副处的非线性摩擦是影响进给定位精度的主要因 素。摩擦可引起极限环振荡、跟踪误差以及爬行运动 等。尤其在低速或极低速进给中，由于摩擦的负斜率 现象，导致进给工作台的爬行现象尤为明显。 尽管基于摩擦模型的控制补偿方法有助于减小摩 ［１－４］ 图１　伺服进给系统机械结构简图 擦的影响，已有不少摩擦补偿器提出 ，但该方法需 要离线测量，摩擦建模，参数辨识等复杂过程，且多是 １１　系统等效模型 在特定实验条件下得以实现。而对于实际工厂中的机 为简化分析，将进给伺服系统的转动部分向工作 床设备而言，应用起来有一定难度。还有一种方法是 台移动部件等效，使之成为一个单自由度系统。 采用静压导轨和静压丝杆，消除干摩擦和混合摩擦的 系统的等效质量为： 影响，但势必增加成本。因此，如何在已有条件基础 Ｍ ＝Ｍ ＋Ｍ （１） ｅ ｍｂ ｔ 上，通过参数优化，在最大程度上消除摩擦的影响是很 式中：Ｍ 为工作台质量；Ｍ 为由电机轴和滚珠丝杠 ｔ ｍｂ 有研究意义的。 的转动惯量折算的质量，根据能量守恒有 本文以ＰＩＤ控制的进给伺服系统为研究对象，重 ２ｎ２ Ｍ ＝（Ｊ ＋Ｊ） π （２） 点分析低速进给时非线性摩擦对系统的稳定性的影 ｍｂ ｍ ｂ ( ｖ) 响，给出系统稳定性条件的解析表达式。目的在于不 其中：Ｊ和Ｊ分别为电机轴和丝杠的转动惯量，ｎ为 ｍ ｂ 改变机械系统自身工况的前提下，仅通过调整 ＰＩＤ控 电机轴转速（ｒ／ｍｉｎ），ｖ为折算质量移动速度（ｍ／ｓ）。 制参数，减小或消除低速进给下摩擦引起的爬行行为。 系统在进给方向上的等效刚度为： 为提高系统定位精度提供一种简单有效的方法。