基于EtherCAT的伺服驱动器的一致性测试研究.pdfVIP

基于 EtherCAT的伺服驱动器的一致性测试研究 基于 EtherCAT的伺服驱动器的 一 致性测试研究 StudyonConformanceTestof ServoDriverBasedonEtherCAT 李伟强 樊留群 (同济大学 中德学院，上海 200092) 摘 要：随着实时以太网的推广 ，基于实时以太网标准协议的产品开发和应用越来越多，产品协议实现的一 致性测试问题逐渐成为研究的重点。文章以基于EtherCAT的伺服驱动器为研究对象，根据一致性测试国际标准 ISO／IEC9646，重点分析研究对象的应用层协议 SoE的协议实现，确定四组一致性测试内容。在此基础上，阐述了 树状结构的抽象测试集和 XML语言描述的可执行测试例设计，提 出了一致性测试系统的设计方案，并以测试例 说明一致性测试系统的测试流程 。 关键词 ：一致性测试 EtherCAT 伺服驱动器 DoI：10．3969／j．issn．1007—080X．2011．06．005 Abstract：W iththepromotionofreal—timeEthernet，thenumberofproductdevelopmentandapplicationbasedon real-timeEthernetbecomesmoreandmore，theconformancetestofproducthasbecomeafocusofresearch．In this paper，theresearchobjectisservodriverbasedOilEtherCAT，accordingtothestandardofprotocolconformancetestin ISO／IEC9646，analyzesprotocolimplementationofapplication layerprotocolSoE in servodriverand detemr inesthe contentofconformance test． On thisbasis，thispaperexpresses tree structure ofabstracttestsuitand describes executabletestcasewithXML，designsthesolutionofconfomr ancetestingsystem．Besides，explainstheconformance ， testingprocesswithanexample． KeyWOrds：conformancetest EtherCAT servodriver 0 引 言 不同，导致产品协议实现与协议标准存在不一致的问 目前基于以太网的现场总线已广泛应用于工业现 题，影响到产品研发和推广，所以一致性测试研究逐渐 场中。随着运动控制领域对实时性要求的提高，多种 成为关注的一个重点。 实时以太网应运而生，比如 EtherCAT、SERCOSIII、EPA 近年来 ，一致性测试是国际上非常关注 的一个研 等。实时以太网具有开放性、传输快、数据处理强大、 究领域。所谓一致性测试就是验证协议实现与相应协 确定性通信等特点。基于实时以太网的产品研发和工 议标准的一致性，实质上是利用一组测试序列，在一定 程应用越来越多，但 由于不同厂商对协议文本理解的 的网络环境下，对被测协议实现 (implementationunder 作者简介 ：李伟强 1984年生 ，硕士研究生。主要研究方向为数控技术和现场总线。 樊留群 1964年生，博士，教授。主要研究方向为数控技术和生产 自动化。 34 机电一体化 I2011．6 Research．Developmentl叨圜唧 test，IUT)进行黑盒测试，通过比较 IUT的实际输出与 number)参数 预期输