一种自动导引小车的导航优化算法研究.pdfVIP

Research·Developmentl团圜嘲 一 种 自动导引小车的导航优化算法研究 AnOptimizedNavigationAlgorithm for AutomaticGuidingVehicle 魏周蕊 张伟军 (上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200240) 摘 要：针对AGV纠偏过程中存在的调整时间过长，车身摆动比较大、经常掉线等缺点，为了提高小车导航 的实时性、准确性和实现小车的可靠控制，在划分小车位置区间的基础上 ，提出了一种智能控制算法一自适应模糊 PD算法。通过模糊模块在线调整PD控制模块参数，最终实现了小车左右轮速的实时调整，实现实时路径跟踪 ， 并通过 MATLAB仿真得到多组数据。仿真结果表明，利用该优化算法 ，小车导航具有实时性好、准确性高、不易 掉线的优点。 关键词：轨迹跟踪 纠偏 实时性 模糊算法 DoI：10．3969／j．issn．1007—080X．2011．06．001 Abstract：Thisarticlefocusesonautomaticguidedvehicle’Strackingperformance．Inordertosolvetheproblem of slow path correction speed，easilygettingawayfrom defaultpath and torealizereal-timeresponse，path correction stabilityandaccuracywhenAGV followingadefaultpath，thispaperpresentsakindofintelligentcontrolmethod-fuzzy PD algorithm to real—time change AGV’Sleft and fightwheelspeed． The resultofsimulation shows thatAGV’S navigationaccuracyandreal-timeresponsehavebeengreatlyimprovedwiththefuzzyalgorithm andatthesametime， ensureAGV’Smovingstability． Keywords：tracking pathcorrection real-time fuzzyPD algorithm 0 引 言 效果和精度都不理想。常规的按照经验公式整定的 自动导向车辆 (automatedguidedvehicle，AGV) PD控制虽然能提高系统的稳定性，改善系统的性能， 是轮式移动机器人的特殊应用。在AGV的研究领域 但存在纠偏过程调整时间过长 、车身摆动幅度大、经常 中，路径跟踪控制技术是 AGV研究中的一个关键技 掉线等问题 。最优控制虽然能减小车身的摆动，却 术 。目前路径标线的跟踪控制可以采用PD控制、最优 又存在上线速度过慢的缺点 。因此如何寻找一种控 控制和模糊控制等控制策略 。在控制器的设计中传 制方法，提高AGV轨迹跟踪的响应速度，减小上线时 统的控制方法主要有 PID控制及最优控制，其特点是 间，提高纠偏稳定性成为 自动导引小车路径跟踪的一 有比较系统和完整的理论；但其系统的分析和设计需 个难点。 要较准确的数学模型，很难研究非线性对象，而且控制 为了提高AGV轨迹跟踪的响应速度 ，减少上线时 作者简介 ：魏周蕊 1985年生，女，硕士研究生。主要研究领域为机器人与机 电自动化。 张伟军 1970年生，副教授 ，硕士研究生导师。主要研究领域为机器人与机 电自动化。 2011．6l机 电一体化 13 一 种 自动导弓I小车的导航优化算法研究 问，本文提出了一种新 的智能控制算法—— 自适应模 糊 PD算法。首先以小车的位置误差和误差变化率作