机器人听觉定位跟踪声源的研究与进展.pdfVIP

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号：1007-791X (2009) 03-0199-07 机器人听觉定位跟踪声源的研究与进展 李从清 ，孙立新 ，戴士杰 ，李洙梁 （．河北工业大学 机械工程学院，天津 ； ．天津城市建设学院 能源与机械工程系，天津 ； ．哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 ） 摘 要：从基于麦克风阵列和基于人耳听觉机理两个方面综述了当前机器人听觉定位跟踪声源目标的研究动态 和发展方向。首 回顾了机器人听觉定位声源的研究历史；其次讨论了两种系统的优缺点；最后指出了未来机 器人听觉定位跟踪声源的发展趋势。基于麦克风阵列的声源定位系统，盲波束形成技术是未来进一步研究内容。 而基于人耳听觉机理的声源定位系统，运用计算听觉场景分析建立声源定位模型将是未来热点研究内容。 关键词：机器人听觉；声源定位；麦克风阵列；计算听觉场景分析 中图分类号：TP242.6, TN912.3 文献标识码：A 引言 耳定位声源系统的研究进展情况；讨论了两种定位 系统各自的优缺点；最后指出了未来机器人听觉定 机器人的听觉，与它的视觉相比，仍然是处在 位声源的研究方向和发展趋势。 初期阶段研究的课题。可是，近些年来机器人听觉 的研究已经成为机器人研究领域的重要课题。听觉 基于麦克风阵列的声源定位系统 是智能机器人的重要标志之一，是实现人机交互、 麦克风阵列是指由若干麦克风按照一定的方 与环境交互的重要手段。由于声音具有绕过障碍物 式布置在空间不同位置上组成的阵列。麦克风阵列 的特性，在机器人多信息采集系统中，听觉可以与 具有很强的空间选择性，而且不需要移动麦克风就 机器人视觉相配合弥补其视觉有限性及不能穿过 可以获得声源信号，同时还可以在一定范围内实现 非透光障碍物的局限性 。 声源的自适应检测、定位和跟踪。 先前机器人导航主要使用测距传感器 （如声 麦克风阵列声源定位是指用麦克风阵列采集 纳），而跟踪主要依靠视觉 。这种形式在视觉场 声音信号，通过对多道声音信号进行分析和处理在 景内被广泛作为定位目标的方式。但是像人和大部 空间中定出一个或多个声源的平面或空间坐标，得 分动物那样，视觉场被限制在小于 的范围内。 到声源的位置。现有声源定位技术可分为 类 。 在真实世界中，听觉能带来 的 “听觉场景”。 第一类是基于最大输出功率的可控波束形成技术。 它能定位不在视觉场景内的声音目标，即定位由物 它的基本思想是将各阵元采集来的信号进行加权 体遮挡造成的模糊目标或在拐角处的声音目标。因 求和形成波束，通过搜索声源的可能位置来引导该 此，研究机器人听觉定位跟踪声源目标具有重要的 波束