基于模糊控制的智能车调速系统的设计.pdfVIP

第 30 卷第 4 期 武 汉 科 技 大 学 学 报 ( 自然 科 学 版 ) Vol . 30 ,No . 4 2007 年 8 月 J . of Wuhan U ni . of Sci . Tech . (N at ural Science Editio n) A u g . 2007 基于模糊控制的智能车调速系统的设计 程 　宇 ,程 　磊 ,黄卫华 , 孙 　浩 (武汉科技大学信息科学与工程学院 ,湖北 武汉 , 430081) 摘要 :设计了一种基于模糊参数自整定的模糊控制智能小车调速系统 ,该智能车调速系统核心控制单元采用 飞思卡尔半导体公司的 HCS12 单片机 。实验证明 ,该智能车调速系统能很好地满足小车在前进过程中对速 度调节的快速响应和稳态误差小的要求 ,系统具有较好的动态性能和良好的鲁棒性 。 关键词 :参数自整定 ;模糊控制 ;智能小车调速系统 中图分类号 : TP 13 　　文献标志码 :A 　　文章编号 (2007) 　　智能车设计系统是一种以汽车电子为背景 , 调节的具体要求与行驶速度的实际情况 ,提出了 涵盖控制 、模式识别 、传感技术 、电子 、电气 、计算 模糊参数自整定的模糊控制方法 ,实验证明 ,该方 机 、机械等多学科的科技创意性设计 ,它主要由路 法克服了传统模糊控制的局限性 ,更适合智能车 径识别 ,速度采集 ,角度控制及车速控制等功能模 的速度调节 。 块组成 。该实验过程要求小车在 白色场地上 ,通 1 　调速系统的分析与普通模糊控制 过转向角和车速的控制 ,使其 自动地沿着一条任 意给定的黑色带状引导线行驶 。 方案 模糊控制器的参数整定是智能车控制系统中 1. 1 　智能车调速系统的分析 一个十分重要的环节 。传统的车速控制方法有 智能车的基本导航原理为 :利用机器视觉 ,通 P ID 控制 、最优控制等 。模糊控制的特点是控制 过识别条带状路标 ,实现自主导航 ,即智能车能在 响应快 ,对于不确定性因素的适应性强 。文献[ 1] 白色的场地上按照任意给定的黑色引导线行驶 , 采用 FuzzyP I 控制策略进行直流 电机的调速系 车速越快则表明智能车性能越好 。为了使智能车 统设计 ,克服了简单模糊控制和传统 P I 控制的一 在尽可能短的时间内跑完赛道 ,小车必须达到两 些缺点 。文献[2 ] 介绍了一种基于参数 自整定的 项标准 : ①传感器检测到黑线在正中心时 ,判断当 模糊控制单片机直流无刷电动机调速系统 ,采用 前赛道为直线 ,此时小车应尽量升速 ,在保证稳定 参数自整定模糊控制器 ,使系统具有较高的控制 的情况下使小车以最快的速度沿直线前行 ; ②传 精度和良好的鲁棒性 。文献[ 3 ] 提出一种应用模 感器检测到黑线在两旁时 ,判断当前赛道为弯道 , 糊推理功能实现 P ID 参数 自整定的控制方法 ,可 此时转向舵机应作出相应的响应 ,使小车转过一 根据船舶动态特性的变化 , 自动重新整定 P ID 参 定的角度 。这时车速应在短时间内迅速下降 ,否 数 ,从而改善了操纵性能和鲁棒性 。文献[4 ]提出 则小车将冲出赛道 。因此小车速度控制的响应时 了利用 自适应模糊 P ID 控制器实现对永磁无刷 间和控制精度对小车性能的提高尤为重要 。 直流电机调速系统进行设计的新方法 ,通过 自适 1. 2 　普通模糊控制方案的设计 应因子将模糊控制器和 P ID 控制器结合 ,在线 自