点云管道曲面的重构.pdfVIP

第 3l卷第2期 杭 州 电 子 科 技 大 学 学报 Vo1．31．No．2 2011年o4月 Journal of Hangzhou Dianzi University Apr．2011 点云管道 曲面的重构 刘焕彬，余正生 (杭州电子科技大学图形图像研究所，浙江杭州310018) 摘要：该文主要研究了根据三维散乱点云重构管道曲面的一种算法。首先将散乱的数据点分块， 计算得到对应管道曲面的中心轴线上的点，然后将其作为控制顶点拟合成光滑的B样条曲线 ，再 以B样条上的点为圆心绘制圆，最后连接所有圆生成光滑的管道曲面。该文利用散乱点的微分几 何性质及最／b--乘拟合算法 ，局部拟合最佳的圆柱面，准确计算管道面的中心轴点，减少了误差， 提高了算法的稳定性。通过更改B样条的控制点来修改管道曲面，易于实现管道曲面重构后的再 设计 ，主要应用于逆向工程。 关键词 ：管道曲面；散乱点云；最小二乘拟合；微分几何 中图分类号 ：TP391 文献标识码：A 文章编号：1001—9146(2011J02—0066—04 0 引 言 三维物体的曲面重构与建模具有重要作用，广泛应用于计算机图形学、计算机视觉、医学成像、虚拟 现实、逆向工程等领域 】。国内外有大量文章提出了使用插值或是拟合等算法处理采样数据，常规算 法是计算采样点的三角面片，另一种常用算法是使用零点集合的方法描述一个曲面。所有算法的共同 点就是构建一个光滑的曲面 J。在逆向工程中，获取物体或场景的完整点云数据 ，需要多视点获取不 同侧面的点云数据，并对这些数据进行合并 ¨I3J。本文提出了由点云重构管道曲面的算法，主要的创新 点是将管道曲面局部拟合为圆柱面，提取圆柱面中心轴线上的点作为控制顶点，拟合 B样条曲线。利 用最小二乘法 J，计算拟合一个最佳的圆柱面 J。圆柱面拟合后，提取其中心轴线上的点作为控制顶 点拟合B样条曲线，B样条曲线具有局部支柱性和节点连续性，使得拟合出来的管道曲面中心轴线光滑 且易于修改。 1 局部拟合圆柱面 1．1 散乱点预处理 比较简便的数据分块方法是空间划分，根据点云的x、Y、z坐标最大最小值构成一个与坐标轴平行 的长方体包围盒，按3个坐标方向划分成m×n×1个小立方体栅格 J。本文中管道曲面比较特殊，不需 要在 3个坐标轴上划分 ，只需要在点云跨度比较大的坐标轴方向上进行划分就可以，如图l所示，蓝色 点为管道曲面采样点，选取Y轴方向对点云分块，黑色线段表示分割平面。选取其中的一个子块，拟合 一 个最佳的圆柱面。 1．2 圆柱面拟合 圆柱面的数学公式： r2 = r2=(x—a)+(y-b) +(z—c)一 二 收稿 日期：2010—05—12 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目；浙江省自然科学基金资助项 目(Y1090609)；浙江省科技厅计划资助 项 目(C33008) 作者简介：刘焕彬(1986一)，男，河北廊坊人 ，在读研究生，计算机辅助几何设计． 第2期 刘焕彬等：点云管道曲面的重构 67 式中，a、b、c为圆柱中心轴线上的任意一点，d、e、f为中心轴线的方向向量，x、Y、z为要拟合圆柱面 的散乱点的三维坐标，r为拟合圆柱的半径。 利用散乱点到圆柱中心轴线的距离的平方和最小的条件 ，来求取最佳的圆柱面参数，在此采用最小 二乘的方法来计算求解。但由于圆柱面的数学公式并非线性，不能直接应用最小二乘方法求解 ，所以要 先用泰勒展开式将其线性化，展开后的最小二乘公式如下： A × B = R ar1 ar1 a ar1 ar1 ar1 Oa 0a 0b Oc 0d