割草机器人的系统设计.pptVIP

GPS在割草机器人中的应用 1 GPS技术简介 2 割草机使用的定位方式 3 硬件设备 4 软件环境 什么是GPS，怎么运用GPS 全球定位系统,由GPS卫星(空间部分)地面支持系统(地面监控部分)和GPS接收机(用户部分)组成 GPS接收机就是利用空间的GPS卫星发送的精确的时间和位置信息来进行定位,该系统可以提供地球上所有点的三维坐标。由此可以实现探知草坪边界，草坪中障碍的定位与回避。 美国国防部利用GPS提供的导航数据于军事目的,同时也控制着该系统. 尽管GPS系统主要用于军事目的,但是它在民用等领域的价值不断得以发展,因此GPS卫星发送两种代码:一种只为军方所使用的加密PPS码(也称P码), 另外一种为民用的标准定位服务代码SPS码(也称CA/码) GPS定位方式 GPS定位方式主要有单点定位方式和差分定位方式 其中差分定位可消除影响定位精度的大部分测距误差。目前，单点定位精度可提高到20米,但差分定位可以进一步消除电离层对流层等带来的误差,可使定位精度进一步提高。 差分定位 通过在固定测站和流动测站上进行同步观测，利用在固定测站上所测得GPS定位误差数据改正流动测站上定位结果的卫星定位。 根据差分GPS基准站发送的信息方式可将差分GPS定位分为4类,即:位置差分,伪距差分,相位平滑伪距差分,相位差分 差分定位原理 这四类差分方式的工作原理是相同的。 即，基站接收到的GPS定位数据与自己的实际位置数据作差分,得到误差值,而在同一时刻被监测的载体所得到的GPS卫星定位数据的误差值与基站得到的误差值基本相同。由基站将这个误差值发送到被测载体,在该载体上对它接收到的GPS位置数据与基站发送来的误差值作差分,得到其位置的真实(较精确)值,再把这个真实值发送给基站。 实时伪距差分定位 除在运动载体上安置有接收机外,还要求在一个己知的基准点上安置一台接收机,在载体运动过程中,两台接收机同时跟踪共视GPS卫星,在基准点上比较伪距观测值和用基准点坐标计算的已知值,由此确定伪距改正值,利用数据通讯将伪距改正值实时发送至运动接收机进行校正。这种方法像一般差分法可以消除钟差并显著消除星历误差和大气层延迟误差,定位精度目前可达分米级,给出的频度可超过每秒一次C/A码差分定位精度比单点动态定位可提高35% GPS动态定位 动态定位也称运动定位,一般指接收机安装在运动载体（小车）上在运动中进行实时或非实时(事后处理)定位。 动态定位是接收机载体在连续运动状态下实现定位 实现GPS定位的硬件设备 AgGPS132 GPS接收机 AS-RF型野外机器人 AgGPS132 为美国Trimble公司生产的12通道L波段卫星差分改正双通道数字中频信标GPS接受机。它集成Ll频段GPS，卫星差分和信标天线。其数据输入/输出格式为:NMEA-0183输出，TRCMSC104输入。差分位置精度为平面精度优于1米RMS,跟踪5颗卫星, 由Trimble-4000RS或同等基准站发送RTCM SC-104格式差分信号。接收机采用差分定位模式时可以达到亚米级差分定位精度 AS-RF型野外机器人 AS-RF型野外机器人为上海上海广茂达伙伴机器人有限公司生产的面向教 学，研究，比赛和训练的电动履带式移动机器人,其外形尺寸为770巧50x440(长x宽x高),最大负载能力为60Kg,采用24V1200Wh镍氢电池供电。履带左右主驱动轮分别采用150W直流电机驱动,驱动控制方式为PWM控制,带方向和使能信号,转向方式为左右履带差速转向,其运行最大速度为.09米/秒,最大爬坡能力为50%grdae(30°),越障高度为95厘米,跨沟宽度为30厘米。 控制程序以微软VC++6.0为平台编制,内建的库函数包括运动控制，网络控制，基本图象处理，语音采集，AD采样，测距，多路图象采集及处理和语音识别控制程序。我们可以调用这些库函数来实现机器人的控制开发功能。 具体软件实现 1 割草机器人相关运行参数的确定 根据割草机构设计者提出的要求,确定割草机器人的运行速度 2 编制GPS接收机的数据接收的VisualC++程序 AgGPS132通过串口输出NMEA一0183格式的数据信号,利用visualC++编制GPS接收机的数据接收的程序并且实现与Access数据库链接储存定位数据 3 建立GPS误差模型 利用AgGPs132型接收机采集试验地点定点静态定位数据并对数据进行分析处理,建立GPS误差模型 4 确定地块试验的路径 5 建立GPS卡尔曼滤波模型 （1）对系统的动态性能影响：微分系数 的增加即微分作用的增加可以改善系统的动态特性，如减少超调量，缩短调节时间等。适当加大比例控制，可以减少稳态误差，提高控制精度。但 值偏大或偏小都会