基于迟滞算子的非平滑三明治系统自适应控制.pdfVIP

第25卷第 6期 控 制 理 论 与 应 用 V_0l_25No．6 2008年 12月 ControlTheory Applications Dec．2008 文章编号：1000—8152(2008)06—1121—07 基于迟滞算子的非平滑三明治系统 自适应控制 赵新龙 ，谭永红 ，董建萍。 (1．浙江理工大学 自动化研究所，浙江 杭州 310018； 2．上海师范大学机械与电子工程学院，上海 201814；3．上海师范大学数理信息学院，上海 200234) 摘要：针对一类具有非平滑的迟滞三明治系统，提 出一种基于神经网络的 自适应控制方法．首先利用神经网络 做出了前端动态模块的逆系统实现前端动态模块的近似补偿，这样将迟滞三明治系统转化成一般的迟滞非线性系 统．然后提出一个迟滞算子将迟滞的多映射转化成一一映射，基于这个迟滞算子设计了神经网络 自适应控制器，通 过Lyapunov方法证明了系统的稳定性并推导出神经网络的权值 自适应调整律和控制律．最后通过仿真验证了该方 案的有效性． 关键词：迟滞；三明治系统；迟滞算子：神经网络；白适应控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A Adaptivecontrolofnon-smoothsandwichsystemsbasedon hystereticoperator ZHAO Xin—long ，TAN Yong—hong ，DONGJian—ping3 (1·InstituteofAutomation，Zh~iangSci-TechUniversity,HangzhouZh~iang310018，China； 2．CollegeofMechanicalandElectronicEngineering，ShnaghaiNormalUniversity,Shanghai201814，China； 3．MathematicsandScienceCollege，ShnaghaiNomr alUniversity,Shnaghai200234，China) Abstract：Consideringthespecialstructureofsandwichsystem，wepresentaunitinversesystem tocompensatefor theleadingdynamicblockofthesnadwichsystem，trna sformingthesnadwichsystem intoacommonnonlinearsystem precededbyhysteresisnaddisturbance．A novelhystereticoperatorisproposedtortna sform themulti—valuedmappingof hysteresisintoaone—to—onemapping．Applyingthehystereticoperator,wedevelopanadaptivecontrollerofrthesandwich system withhysteresisnonlineraity．Thecontrollawandadaptivelaw raederivedfrom Lyapunovstabilitytheorem，SOhtat theultimateboundednessoftheclosed—loopsystem isguranateed．Simulationresultsshow theefficacyoftheproposed schemeinconrtollingthesandwichsystemswithhysteresis． Keywords：hysteresis；sna dwichsystem ；