精确约束二自由度微动角位移机构设计.pdfVIP

第 19卷 第 8期 光学 精密工程 Vo1．19 No．8 2011年 8月 OpticsandPrecisionEngineering Aug．2011 文章编号 1004—924X(2011)08-1874—09 精确约束二 自由度微动角位移机构设计 王大志 孙，何 凯 ，杜如虚 (1．中国科学院深圳先进技术研究院精密工程研究中心，广东深圳 518055； 2．香港中文大学精密工程研究所香港特别行政区；3．中国科学院研究生院，北京 100039) 摘要 ：为 了研制面向精密工程的微动角位移机构，采用旋量代数分析 了3-HSE和 3-HSVR三螺旋角位移机构的 自由度 和约束模式。分析表明，基于 “不共线三点确定一个平面”设计的角位移机构存在欠约束和欠确定运动问题，由此导致机 构的位姿和运动具有不确定性。因此，提出了双螺旋式精确约束二 自由度角位移机构。这种机构在 自然状态下采用六 点约束 ，具有确定位姿；在输入状态下 自由度数等于输入数，具有确定运动。采用矢量运动变换方法证明了机构在不同输 入模式下的姿态调整原理并利用机构运动几何关系分析了机构灵敏度，结果表明，该角位移机构灵敏度优于0．83“rad。这 种角位移机构仅采用两个螺旋支链，结构简单、位姿和运动确定、稳定性高，可用于两个 自由度的姿态调整。 关 键 词 ：角位移机构 ；自由度 ；精确约束 ；姿态；调平 中图分类号：TH112．93 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE．2O111908．1874 Designofexactconstraintm icro-motionangle displacementmechanism with twodegreesoffreedom W ANG Da—zhi，“，HE Kai，DU Ru—XU， (1．CentreforPrecisionEngineering，ShenzhenInstitutesofAdvancedTechnology。 ChineseAcademyofSciences，Shenzhen518055，China； 2．InstituteofPrecisionEngineering，TheChineseUniversityofHongKong，HongKong，China； 3．GraduateUniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100039，China) *C0rr50 gauthor，E-mail：dz．wang@slat．ac．cn Abstract：Inordertodesignamicro—motionangledisplacementmechanism forprecisionengineering， thedegreesoffreedom andconstraintpatternsof3HSE and3HSVR angledisplacementmechanisms withthreescrewswereanalyzed，and itshowsthatthecommon angledisplacementmechanismsde— signedviathreepointsupportshavetheuncertaintiesoftheorientationandmotion．Therefore，anex— actconstraintangledisplacementmechanism withdoublescrewswaspresented．Themechanism isex— actlyconstrainedbysixpointconstraints，SOthatthepositionandorientationaredeterministicatthe naturaIstate．Moreover，thenumberofdegreesoffreedom ofthemechanism areequaltothenumber ofthe