足球机器人气动踢球系统建模与射程控制.pdfVIP

文章编号 ：1001．9944(2011)08．0009—04 足球机器人 气动踢球 系统建模与射程控制 桂春胜 ，陈万米 ，程硕远 ，陈海波 (上海大学 上海 市电站 自动化技术重点实验 室，上海 200072) 摘要 ：针 对RoboCuP中型组足球机 器人 比赛 需求 ．设计 一套可以精确控制 踢球 距 离的气动 踢球 系统。同时对 系统进行建模分析 ，在 大量 实验的基础上 ．采用 多元线性回归分析 的方法 确定影响踢球 效果的各 因素之 间的关系 最后对 系统进行 了验证 ．使踢球的第一 落点达到 “要踢 多远就踢 多远 ”的效果 ．实现精确 的射程控制 关键词：足球机器人 ：气动肌腱 ：FPGA：多元线性 回归 中图分类号 ：TP24 文献标志码 ：A M odelingand RangControllingofthePneumaticKickingSystem ofSoccerRobot GUIChun．sheng，CHEN Wan—mi，CHENG Shuo—yuan，CHEN Hai-bo (ShanghaiKeyLaboratoryofPowerStationAutomationTechnology，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China) Abstract：Inthispaper，aimingattheRoboCup MiddleSizerobotsoccercompetition requirements，a setofpneumatic system withahigh precision oncontrolling thedistanceoftheballwasdesigned．Atthesametime，thesystem model wasestablishedandanalysed；themultiplelinearregressionanalysismethodwasusedtodeterminealinearrelationship amongthekick effectsfactorsaftera largenumberofexperiments．Finally，Thesystem wasverified，and itcan reach theeffectthattheballreachesthepositionwewant． Key words：soccerrobot；pneumaticmuscle；FPGA；multiplelinearregression 机器人足球是足球运动与机器人学等高新技 精确控制 术结合的产物 ．它的出现是为了让机器人模拟人在 目前 ．世界上 RoboCup中型机器人上常用 的踢 足球场上进行足球 比赛 ．它的远景 目标之一是使机 球方式可分为 2种 ：一种是 电磁铁式 ．利用 电磁铁 的 器人足球 队战胜人类足球 队… RoboCuD中型组足 螺线管通 电产生磁力 ．驱动踢球机构将球踢出去 ．踢 球机器人 比赛提供 了一个研究多机器人协调控制 、 球力度通过调整螺线管的通 电时间来控制 ：另一 机器人视觉等相关问题 的标准测试平 台．其机器人 种是气动式 ．利用压缩的气体来推动气缸 ．开启电磁 要求是完全 自主的2[3。目前 ．世界上 RoboCup各个参 阀的阀门来驱动踢球机构 ．踢球力度通过调整 阀门 赛 队更多关注 的是机器人本身 的决策 、运动 、视觉 的通断时间来控制 电磁铁式踢球机构 因为控制起 和数据处理 ．在实现机器人最终踢球 目的的踢球机 来 比较方便 ．在实际的队伍中用的比较多 ．但它却有 构方面研究很少 世界上各机器人足球队共 同面I临 很大 的缺陷．比如耗能太大 、电磁干扰 、高压输 出导 的一个巨大 的难题之一就是机器人之 间相互传球 ． 致硬件系统不稳定 。气动踢球机构没有这些缺点