机器人跟踪的迭代学习控制方法.pdfVIP

第34卷 第 6期 兰 州 理 工 大 学 学 报 Vo1．34 N0．6 2O08年 12月 JoumalofLanzh0uUniversityofTechnoIogy Dec．2OO8 文章编号：1673—5196(2OO8)O6．oO85一O5 机器人跟踪的迭代学习控制方法 郝晓弘，李翠明 (兰州理工大学 电气工程与信息工程学院，甘肃 兰州 730o5O) 摘要：针对机器人跟踪控制问题，提出一种改进的D型迭代学习控制律，给出迭代学习控制算法的充分条件和必 要条件．该控制律除了利用机器人的关节位置及关节速度信息外，还引入了机器人的关节角加速度．利用控制律中 的机器人关节角加速度构成的学习律在二关节操作臂上进行试验并且与D类学习律进行比较．仿真结果表明，该 方法能大大提高学习速度，具有良好的控制性能． 关键词：迭代学习控制；跟踪控制；机器人；收敛性 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A Iterativeleam ingc叽 tr0lalg0rithm f0rtrackingc0ntr0l0fr0b0t HAO Xiao—hong，LICui_ming (C0llegeofE1ectricalandInf0m诅ti。nEngineering，Lanzh0uUniv．ofTech ，Lanzhou 73OO5O，China) Abstract：Aimedattrackingcontrolofrobot，animprovedD—typeiterativelearningcontrollawwaspres— entedandthesufficientandnecessaryconditionsofitsa1gorithm weregiven．Inthiscontrol1awpresented， notonlytheinformationofangularjointpositionandvelocityoftherobotwasemployed，buttheangular jointacce1erationinformationwasalsointroduced．Inaddition，theexperimentonbi-jointedoperatiVeaITn wasconductedbyusingthelearninglawfonnedoutofangularjointaccelerationoftherobotandcompared withthetraditionalI)-typealgorithm proposed．Theresu1tsofsimu1ationshowedthatthismethodexhibi— tedahigherlearningspeedandbettercontrollingcapab．1ity． ：I ywr0I’Ids：iterative1earningcontrol；trackingcontrol；robot；convergences 对机器人系统进行控制，实现其动态准确跟踪 误差，使得机器人系统的实际输出轨迹在有限时间 控制是其控制的目标．由于机器人系统是一个高度 区间上沿整个期望输出轨迹实现零误差的完全跟 复杂、强耦合的非线性系统，在许多情况下，系统的 踪，并且整个控制过程要求快速完成[2]． 动力学模型是未知的，或者不是完全已知的，因此利 迭代学习方法是一种仿效人类的学习行为提取 用传统的控制理论很难实现对机器人的高精度跟踪 经验的过程，采用的是一种 “在重复中学习”的策 控制．目前，针对机器人的跟踪控制问题，采用现代 略[3]，它以系统的实际输出与期望输出的偏差修正 控制理论的机器人控制方法，主要有基于机器人动 不理想的控制信号，产生新的控制信号，使得系统的 态模型的控制方法和具有鲁棒性的智能控制方法， 跟踪性能得以提高，如此迭代若干次后，系统的输出 但是控制的实时性问题始