基于DSP的模糊自适应PID自行走式恒压喷雾系统.pdfVIP

l50 广东农业科学 2011年第 l6期 基于DSP的模糊 自适应PID 自行走式恒压喷雾系统 尹振 波 ，钱 桦 ，肖爱平 ，吴 健 (北京林业大学一f学院，北京 100083) 摘 要 ：为了解决恒压 自行走式喷雾系统供水系统干扰较大而难以建立精确数学模型的问题 ，提…了模糊 自适应PID控制策 略．将常规PID控制与模糊控制结合起来 ，通过调整微型水泵的转速 ，来实现恒乐供水的快速性Lj可靠性 实践和仿真结果表明， 该模糊 白适应PID控制器较常规 PID控制器具有更好的 白适应能力，具有 良好的应用前景。 关键词：大棚喷雾作业机器人 ；喷雾系统；DSP；微型水泵 中图分类号 ：$491．2 文献标识码 ：B 文章编号 ：1004—874X(2011)l6—0150—02 农业生产过程 中。农业机器人广泛应用于实施精确 转换成电压，后经A／D转换后传到DSP中，将此数值与 农业 ，不仅可以提高资源利用率和农业产出率，还可以降 DSP中预先设定的数值相 比较得到误差 e，该误差量与前 低劳动强度和保护操作者的安全…。本课题主要是研究 自 一 误差相减即得误差变化量 ec．以误差 e和误差的变化 行走式喷雾系统 ，对农作物实现 自动化喷雾 ，在 已有的大 率 ec作为模糊控制器的输入 ，可 以满足不同时刻的e和 棚喷雾作业机器人底盘上安装喷雾系统，对特定区域实 ec对 PID参数 自整定的要求㈣，将模糊控制器的输出经线 现恒压喷雾作业 ，保证不同区域对药液量的需求差异 1。 性转换为 PWM波 的占空 比，用于调节微型水泵 的转速 ， 在水压闭环控制中，由于供水管网、水泵均为非线性对 使喷雾系统的喷雾水压值达到恒定 象，具有时变性 ，很难建立既简单又有效的数学模型。采用 2 模糊 自适应 PID控制器设计 常规PID控制．PID参数很难调整．不能获得满意的控制效 果 。而模糊控制不需要确定系统的数学模型，为此本研究主 2．1 模糊控制器原理 要结合一款 自行走式喷雾系统 ，设计了模糊 自适应PID控 模糊控制器以误差 e和误差的变化率 ec为输入，利用 制器，对PID参数实现在线整定，并将其应用在喷雾系统的 模糊控制方法在线整定PID参数，即得出PID控制中3个 恒压控制上 ，提高了系统的响应速度以及抗干扰性能。 参数值的变化量△ △ 、△ ，从而使系统输出预先的设定 值嘲。其中△ △ 、△，分别表示 比例 、积分 、微分系数 ．． 1 喷雾系统结构及工作原理 喷雾系统的模糊 自适应 PID控制原理如 同 2所示 ， 自行走式恒压喷雾系统主要 由DSP控制器 、微型水 rin表示系统给定的压力值．．根据实际测试的情况，DSP控 泵 、压力传感器、驱动器、水箱、喷头等组成 I。喷雾系统原 制器能够实现 自动调整PID参数的功能。通过将常规PID 理如图 1所示。喷雾系统搭载在机器人底盘上，通过机器 算法与模糊控制进行结合，综合两者的优点 ，将这种控制 人底盘的行走带动喷雾系统实现对农作物的喷雾作业 ， 器用在 自行走式喷雾系统中，构成模糊 自适应 PID控制恒 白行走式喷雾系统 以TMS320LF2407A芯片为核心 ．外 围 压喷雾系统，实现稳定的喷雾效果。 的扩展模块主要包括输出PWM波控制机器人的运动 、压 力信号检测 以及A／D转换等。 在该 自行走式喷雾系统 中，首先南压力传感器检测 喷头连接管的水压值 ，南于水压值是模拟量，需将水压值