连续型结肠镜机器人多电机控制系统设计.pdfVIP

第44卷 第 8期 Vo1．44．No．8 2011焦 8月 Aug．201I 连续型结肠镜机器人多电机控制系统设计 胡海燕，孙立宁，李满天，肖 滔 (哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150001) 摘 要：连续型结肠镜机器人在结构上分为5节，每节各具有 2个 自由度 ，分别 由2个直流伺服电机实现。在分析 了连续型结肠镜机器人机械结构的基础上 ，设计了采用两级分布式结构的控制系统，其上层结构为PC机，采用由 VC++6．0与OPGL联合开发的基于Windows平 台的软件系统；下层结构 由基于DSP芯片的电机运动控制器和以 LMD18200为核心的电机驱动器组成 ；上、下层结构之间通过 CAN总线进行通讯 。最后进行 了原理样机弯曲实验 ， 以验证了控制系统的可行性。 关键词：连续型机器人；内窥镜机器人；控制系统；DSP 中图分类号：TP271 文献标志码：A 文章编号：1001—6848(2011)08—0032—04 M ulti．motorControlSystem ofaContinuum RobotforColonoscopy HU Haiyan．SUN Lining，LIMan—tian，XiaoTao (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) Abstract：Thecontinuum robotforcolonoscopyconsistsof5sections，eachsectionhas2degreesoffreedom (DOF)anddrivenby2DCservomotors．Basedontheanalysisofthemechanicalstructureofcontinuumro． botforcolonoscopy，adistributedcontrolsystem withtwolevelswasdesigned．Theupper-levelcontrolsys- tem isbasedonPC．andtheWindowsbasedsoftwareisdevelopedwithVC++6．0andOPGL．Th edown— levelcontrolsystem iscomposed ofmotion controllerswith DSP chipsand motordriverswith LMD18200 chips．TheCAN busisusedtorealized thecommunication betweenupper—leveland down．1evelofcontrol system．11heprototypeexperimentswerecarriedouttovalidatethefeasibilityofcontrolsystem． Keywords：continuum robot；colonoscopicrobot；controlsystem；DSP 利用气压驱动的结肠镜末端连续型装置 ColoBotJ。 0 引 言 Choi等人也研制一种利用弹簧作为支架、利用绳索 连续型内窥镜机器人是采用连续型结构的一种 驱动的内窥镜机器人 。 新型内窥镜机器人。与传统串并联机器人 由刚性关 本文首先对所研制 的连续型结肠镜机器人的机 节和连杆组成的离散型结构不同，连续型结构为一 械结构进行了介绍，然后对其基于CAN总线上、下 种 “无脊椎 ”的柔性结构，采用形状可以灵活改变的 层两级分布式控制系统的硬件和软件分