重心时变的多级混联支撑系统终端精度分析.pdfVIP

第 33卷第 5期 2011年9月 机器人 ROBOT 、bSIe_3p3．No．5 2011 ．, DoI：10．372．4，S只J．1218．2011．00546 重心时变的多级混联支撑系统终端精度分析 柴晓明，唐晓强，邵珠峰 (清华大学精密仪器与机械学系，北京 100084) 摘 要：为保证天文观测的跟踪精度，针对 500m 口径大型球面射电望远镜 (FAST)的多级混联馈源支撑系统 因重心实时变化带来的终端馈源接收机位姿误差问题，本文首先构建索并联机构的弹性力学模型，建立馈源舱的重 心位置和馈源接收机位姿误差的关系模型．然后，研究馈源舱重心的时变规律．最后，采用 Newton．Raphson法迭代 确定重心时变引起的馈源接收机位姿误差范围．最大位置误差和姿态误差分别达到 120mm和 1．40。，无法达到天文 观测的精度要求，因此在原型机的设计、抑振控制及精度控制时要充分考虑重心变化的影响． 关键词：索并联机构；多级混联系统；时变重心；位姿误差 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一05—0546．07 TerminalAccuracyAnalysisofaMulti-levelHybridSupportSystem Basedon Time-varyingBarycenter CHAIXiaoming，TANG Xiaoqiang，SHAO Zhufeng (DepartmentofPrecisionInstrumentsandMechanology，TsinghuaUniversity，Bejiing100084，China) Abstract：Inthemulti—levelhybridfeedsupportsystem oftheFive—hundred—meterApertureSphefic~ radioTelescope (FAST)，htecabin’Stime—varyingbarycentercancausetheterminalfeedreceiver’Sposeerror．Inordertoensurehtetracking accuracyofastronomicalobservations，firstlytheelasticmechanicsmodelofhtecabledrivenparallelmechanism isdeduced。 andhterelationshipbetweenhtecabin’Sbarycenterlocationandthefeedreceiver’SposeerroriSillusrtated．Thenhtechange lawofhtecabin’Sbarycenterisstudied．Finally,hteNewton—Raphsonmehtodisadoptedtoiterativelygethternageofthefeed rceeiver’Sposeerrorcausedbythetime—varyingbarycenter．Themaximum positionandorientationerrorsarerespectively 120mnland1．40。．whichCna ’tmeettheastronomicalobservations’accuracyrequirement．Sohtecabin-baryc