1R2T绳索牵引并联康复机器人绳索弹性研究.pdfVIP

第34卷 第 5期 南京理工大学学报 (自然科学版) Vo1．34 No．5 2010年 10月 JournalofNanjingUniversityofScienceandTechnology(NaturalScience) Oct．2010 1R2T绳索牵引并联康复机器人绳索弹性研究 王克义 ，张立勋 ，孟 浩 (哈尔滨工程大学 1．机电工程学院；2．自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：该文以平面三 自由度(1R2T型)绳索牵引康复机器人为对象，分析了绳索弹性和绳索 拉力对骨盆(动平台)静态刚度的影响，发现不同绳索弹性时，相同绳索拉力对动平台静态刚度 影响不同。利用ADAMS软件对绳索拉力和绳索刚度的影响情况进行 了机构仿真，发现绳索弹 性对系统静态刚度的影响比绳索拉力大。分析并仿真了系统受外界干扰后的振动状态，结果表 明，增大绳索拉力可以提高系统的抗干扰性。建立了考虑绳索弹性的动力学方程，以期望轨迹 通过逆动力学方程计算出的绳索拉力作为系统动力学的输入 ，用ADAMS和MATLAB进行系统 动力学仿真和实验，结果表明，绳索的弹性使骨盆的实际运动范围变小，且出现 了位姿误差，距 起始点越远该误差越大。 关键词：绳索牵引；弹性；动平台；康复机器人；静态刚度 ；动力学 中图分类号：TP242．3；TP273 文章编号：1005—9830(2010)05—0602—06 Elasticityof1R2T W ire·drivenParallelRehabilitation Robots W ANG Ke．yi ，ZHANG Li—xun ，MENG Hao (1．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering； 2．CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150090，China) Abstract：Basedonthe3一DOF(1R2Ttype)wire—drivenplanesystemofthepraallelrehabilitationro- bot，theeffectsofthewireelasticityandtensiononthestaticstiffnessofthemovingplatform raeana- lyzed．Itisdissoverdthat，iftensionsraethesame，theeffectsaredifferentaccordingtothevarious wireelasticity．TheADAMSsoftwareisusedtosimulatetheinfluencingrelationshipbetweenwireten— sionandwirestiffness，findingoutthattheeffectofwireelasticityonthestaticstiffnessisgreaterthan thatofthetension．Thevibrationstateofthedisturbedsystem isalsosimulatedandtheresultsindi- carethattheanti-jammingperformancecanbeimprovedbyincreasingthetension．Thedynamicequa— tionscontainingthewireelasticityarebuiltandusedtocalculatethesystem inputsincludingthewire tensionsaccordingtothedesiredtrajectory．Thedynamiccharacteristicsofthesystemraeanalyzedby simulatingintheADAMSandMArLAB．Theexperimental investigationisconductedaswel1．Both resultsshow that，becau