自主式移动机器人任意转角运动研究.pdfVIP

第22卷 第4期 长 春 大 学 学 报 Vo1．22 No．4 2012年 4月 JOURNALOFCHANGCHUNUNIVERSITY Apr．2012 自主式移动机器人任意转角运动研究 翟永君 (天津轻工职业技术学院，天津 300350) 摘 要：结合AS．UII型 自主移动机器人的结构，针对其任意角实现的困难，给出任意转角运动的算法思想，并进行 实现，通过测试表明本文给出的算法切 实可行。 关键词 ：移动机器人 ；任意角；控制 中图分类号：TP242．2 文献标志码：A 文章编号：1009—3907(2012)04—0395—04 1 自主式移动机器人结构 本文研究的是AS—UII型 自主移动机器人，如图1所 示 。该机器人的运动系统有两只主动轮和两只从动轮， 也可加装机械手或其他装置 ，扩展更多的功能。在运动 日U 系统中，两只主动轮 由两只电机分别驱动，可 以实现前 进、后退、转向、划弧线等各种平面运动。移动机器人的 碰撞开关 × 光电编码器能够累计机器人主动轮转动时所反馈的计 导向轮 ×2 数值，通过换算得到机器人的实时行进速度，然后传送 到CPU进行计算，并按照程序进行运行。其中，机器人 图1 AS．UII自主机器人侧视图 的CPU是一个单片机 ，其型号为68HC11E。这是一个 8 位机，安装在机器人的主板上，用于集中处理程序指令和传感器返回的信息。 2 问题的提 出 开始 机器人的矩形运动包含实现机器人各种运动轨迹控制的两个最 设定转弯速 基本的动作：直线行走与转弯。在实现机器人矩形运动的控制算法与 度、转角度数 控制效果中了解到，在机器人原有VJC软件编程环境的基础上，要使 转角度数转换成脉冲 移动机器人依据指定角度(如90。)实现转弯，通过软件设置 电机在转 值、左右轮脉冲计数清0 弯时的转角速度与转角时间是关键。这就要求对控制程序中 “直行” 启动电机、累计左右轮 “转向”模块的参数或Jc中drive()与wait()的参数进行反复调试、修 脉冲计数 改，使其转角速度与转角时间能相互协调，以使机器人正好能转过 90。。 是否达到到转转角角脉脉冲计数＼ ： 但这种实验试凑的方法，工作量大，一个转角速度对应一个转角 ＼＼定苎 时间，并且不具备通用性，最终是依据测量得到的经验值来对机器人 t 疋 厂 进行转角控制，不能保证转角的精确度，另外机械性能、地面摩擦也不 可避免地对机器人的行走造成影响，所以这种方法并不能完全实现机 输出左右轮脉 冲累计计数 器人矩形运动的精确控制，更不能实现任意转角的运动。在从实现机 器人的矩形运动出发，下面会用一种应用光电编码器来实现移动机器