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基于嵌入式系统的智能机械臂控制系统设计 基于嵌入式系统的智能机械臂控制系统设计 TheDesignofIntelligenceM anipulator ControlSystem BasedonEmbeddedSystem 赵艳艳 (南京农业大学工学院，南京 210031) 摘 要 ：通过采用ARM9微处理器和WindowsCE．NET嵌入式操作系统，设计了一套嵌入式智能机械臂控制 系统。为了满足系统的便携性要求，将该系统分为移动控制终端和机械臂控制端两部分，模块之间通过 nRF24L01实现高速无线数据传输。该控制系统的应用软件和无线模块驱动程序都是基于WindowsCE．NET的 嵌入式操作系统开发 ，从而能满足系统的实时性要求。根据该设计方法开发出一套嵌入式智能控制系统 ，并将该 系统应用于控制一个五 自由度的机械臂。实验表明，该控制系统能够精确控制机械臂完成规定的动作，并且具有 很好的实时性和较高的可靠性。 关键词：嵌入式系统 机械臂 智能控制 DOI：10．3969／i．issn．1007—080X．2011．08．014 Abstract：The intelligence manipulatorcontrolsystem wasdesigned based on ARM9 and W indows CE．NET operatingsystem．Thecontrolsystem wascombined withmobilecontrolterminaland manipulatorcontrolterminalin orderto satisfying portable portability and the communication of the sections was high—speed wireless through nRF24L01．Inordertosatisfyingthein-timeobject，theapplicationsoftwareandwirelessdrivemodelaredesignedvia embeddedoperatingsystem．Thehighprecision，stabilityandreliabilityofthisintelligencemanipulatorcontrolsystem arevalidatedbytheresultsoftheexperimentsofafive—freedegreemanipulator． Key words：embeddedsystem manipulator intelligencecontrol 0 引 言 种基于嵌入式多 Agent的机械 臂控制方法。另一类 随着科技的发展 ，机器人越来越广泛地应用于 是对机器人控制系统 的硬件和软件设计实现研 究 ， 人们的生产生活中，学者对机器人控制 的研究取得 如文献 [4]研究了蒸汽发生器六 自由度检修机械臂 了很多成果。这些研究成果一般分为两类 ：一类是 硬件体系结构和上下位机 的软件设计方法等 ，而传 对机器人的控制算法的研究，如文献 [1]提出一种 统的机械臂的控制主要是按键和单片机 的程序控 适合嵌入式系统实现的空间串联机械臂位置逆解算 制 ，因此在控制系统的便携性和用户的交互性上面 法，该算法对冗余及非冗余 串联型机械臂 问题均有 都有很大的限制 ；同时受限于按键 的机械速率和单 效 。文献 [2]应用嵌入式技术 ，模糊 PID算法研究 片机 的工作频率使得传统的控制在实时性方面有时 了远程手术机械臂的控制问题。文献 [3]提出了一 不能满足控制系统的要求 。随着对机械臂的精度和 作者简介：赵艳艳 1973年生，女，硕士，实验师。主要从事物理实验教学及机 电控制方面的研究。 70 机 电一体化 I2011．8 Application．Communicationl圜皿圆 实时性的要求越来越 高 ，所 以要求有新 的设计方法 无论在便携性 、稳定性，还是在 实时性、精确性方面都 代替以往的控制系统 。 能够满足实际系统的要求。