基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法.pdfVIP

第37卷 第 16期 计 算 机 工 程 2011年8月 、，01-37 No．16 ComputerEngineering August2011 · 人工智能及识别技术 · ~IMq,l00 428(2011)16--019l—-o3 文献标识码tA 中圈分类号tTP391，TN911 基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法 马丽丽 ，陈金广 ’ (1．西安工程大学计算机科学学院，西安 710048；2．西安电子科技大学电子工程学院，西安 710071) 摘 要：针对非线性系统中的多模型估计问题，将求积分卡尔曼滤波算法应用到交互式多模型算法过程中，提出一种基于求积分卡尔曼滤 波的交互式多模型算法。该算法不需要求取非线性方程的雅可比矩阵，且能够获得比基于不敏卡尔曼滤波的交互式多模型方法更高的滤波 精度。仿真结果证明了该算法的有效性。 关奠河：交互式多模型；非线性滤波；求积分卡尔曼滤波；目标跟踪；状态估计 InteractingMultipleM odelAlgorithm Based0nQuadratureKalmanFiltering MALi-li．CHENJin-guang’‘。 (1．SchoolofComputerScience，Xi’anPolytechnicUniversity,Xi’an710048，China； 2．SchoolofElectronicEngineering，XidianUniversity,Xi’an710071，China) [Abstract]Aimingattheproblemofmultiplemodelestimationinnonlinearsystem，theQuadratureKalmanFiltering(QKF)isemployedtOthe processoftheInteractingMultipleModel(IMM)algorithmandallinteractingmultiplemodelalgorihtmbasedonQKFisprOposed．TheJacobina matrix ofnonlinearequationsisunnecessaryandalittlebettererrorperformancecanbeobtainedthan thatofhte interactingmultiplemodel algorithm basedonunscentedKalmanfiltering．Simulationresultsshowtheeffectivenessofthenew algorihtm． [Keywords]InteractingMultipleModel(IMM)；nonlinerafiltering；QuadratureKalmanFiltering(QKF)；targettracking；stateestimation DOI：10．3969j／．issn．1000—3428．2011．16．065 l 概述 好的滤波精度。QKF算法的缺点是：如果求积分点选取过高， 卡尔曼滤波针对模型单一的线性系统滤波问题。在机动 时间复杂度就会增大。本文将QKF算法应用到交互式多模型 目标跟踪系统中，系统动态模型难以用单一模型来描述，此 算法中，提出了一种基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型 时需要使用其他方法获得更准确的状态估计，其中，多模型 算法 (InteractingMultipleModelBasedonQuadrature 算法是一类有效的滤波算法。在过去的三十年中，多模型算 KalmanFilter，IMM QKF)。该算法可以处理非线性多模型滤 法得到了深入研究，取得了许多重要成果