基于蚁群算法的并联机器人误差补偿方法.pdfVIP

第37卷 第 16期 计 算 机 工 程 2011年 8月 、，0l-37 No．16 ComputerEngineering August2011 · 博士论文 · 文章■号。100o一螂 (2o11)l6—0011—03 文献标识码lA 中圈分类号·TP212 基于蚁群算法的并联机器人误差补偿方法 谢 平，如意杰，杜义治 (燕山大学电气工程学院，河北 秦皇岛 0660o4) l 耍 ：提出一种利用蚁群算法补偿 Stewart并联机器人位姿误差的方法。基于闭环矢量法建立 Stewart并联机器人位姿误差模型，通过 6个驱动杆的长度误差和铰链误差得到并联机器人的位婆误差。在位姿误差模型的基础上，利用基于网格划分策略的连续蚁群算法，通过 信息素更新指导蚂蚁反复搜索，对驱动杆杆长误差进行寻优，最终补偿 Stewart并联机器人位姿误差。数值仿真结果表明，该方法是有 效的。 关健诃：Stewart并联机器人；位姿误差；误差补偿；蚁群算法；信息素 ErrorCompensationMethodofParallelRobot BasedonAntColonyAlgorithm XIEPing,LIUZhi-jie，DUYi-hao (InstituteofElectricalEngineering，Ynashna University,Qinghuangdao066004，China) [AbstractlThemodeloftheposeerrorofStewartparallelrobotisestablishedbasdeonclosed—loopvcetormethod．Theparallelrobotposeerror arisesfrom thelengtherrorofsixdriverod sandhtehingeerrorofconncetionwihthteupperandlowerplatform．nI thispaper,htecontinuousant colonyalgorithm onthebasisofmeshstrategy forispropo sedbasde onthemod eloftheposeerror；htepo es errorofStewartparallelrobot compensationisobtainedbyupdating也epbe．xomno eandguidingthe锄雌 searetxrepeatedlyandoptimizingtheeliorofdriverods．Th eresult0f numericalsimulationindicatesthatnatcolonyalgorithm isabletorealizethecompensationofhtepo seerrorofStewartparallelroboteffectively, [KeywnrdslStewartparallelrobot；poseerror；errorcompensation；natcolonyalgorithm；pheromone DOI：10．3969j／．issn．1000-3428．2011．16．004 1 氍述 图。其上、下平台各有6个球铰Aj、Bi(江1～6)，中间用驱动 并联机器人的实到位姿与理论位姿之间的偏差，称为并 杆相联。坐标系0’一 ～YZ’位于上平台(活动平台)几何中心。 联机器人的位姿误差。位姿精度是并联机器人的重要性能指 坐标系为{A}， 轴垂直A1A6，z轴垂直上平面向上。坐标系 标，由于在制造和装配过程中不可避免地存在误差，对并联