基于COSMOSMotion与MATLAB的机器人运动学仿真.pdfVIP

基于 COSMOSMOtiOn与 MATLAB的机器人运动掌仿真术 口 苗学刚 口 邓建春 华 中科技大学 机械学院 武汉 430074 摘 要 ：根据 MOTOMAN—HP20D一6型机器人 的结构特 点，建立 D—H连杆坐标系下的机 器人运动学模型 ，利用 MATLAB 中的机 器人工具 箱 RoboticsToolbox求解机 器人 运动 学正 解和逆解 ，对机器人进 行轨 迹规 划 ，并在 C0SM0SM0ti0n中进行运动学仿真与分析 。 关键词 ：机器人 运动学 COSMOSMotion 仿真 MATLAB 轨迹规划 中图分类号：TH132；TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1000—4998f2011)08—0022—03 随着 工业技 术 的不 断发 展 ．越来 越 多 的工 业机 器 人 被用 于完 成搬 运 、喷涂 、弧 焊 、加 工 等工 作 。然 而 ，由 于机器 人 是一种 比较 昂贵 的设 备 。因此 对机 器 人 的运 动 仿真 显得 非 常重 要 ，对 于验 证机 器 人 真实 工作 情况 、 工 作空 间及 路径 规 划等都 具 有重要 意 义 。 本 文 研 究 了 日本 安 川I电机 生 产 的 M0TOMAN— HP20D一6型 机 器人 的正 向运 动学 和 逆 向运 动 学 ，分 别 对 机 器人 进行 点到 点轨 迹规 划 和连续 路 径运 动 轨迹 规 划 ，在 COSMOSMotion中进行 运 动学 仿 真 ，根 据 仿真 结 果 分析 机 器人运 动 。 表 lM0T0MAN—HP20D一6型机器人连杆参数 1 机器人运动学模型建立 关节 ，n1m Q／(。) d．／mm ) 1．1 机 器 人 D—H 描 述 1 150 -90 0 。 M0TOMAN—HP20D一6型机 器人 具有 6个 自由度 ． 2 760 0 O 各关节均 为旋 转关节 ，其 结 构如 图 1所示 。为分 析其 运 3 140 -90 O 动学 问题 ，结 合机 器人 的具体 结 构采 用 D—H法 建立 机 4 O 90 995 5 0 -90 0 器人 坐标 系 。如 图 2所示 。 6 0 O 0 根据 D—H法 ，基坐 标 系fO1与机座 固接 ，固定 不 动 ， 用它来 描 述操 作臂 其它 连杆 的运 动 。基 坐标 系 {0}与连 推 导求 解 一 1 。 用 齐 次变换 矩 阵一 来 描述 第 {i}坐标 系相 杆 1的坐标 系 {1l重合 ，坐标 系 {一1}的 轴 与关节 轴 对 于 {i-1}坐标 系 的位 置 和方位 ，记 作 ： i—l共 线 ，指 向任