两轴变增益交叉耦合控制系统的仿真分析.pdfVIP

· 控制与检测 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 ：1001—2265(2010)12—0080—03 两轴变增益交叉耦合控制系统的仿真分析 许强强，曾岳南 (广东工业大学 自动化学院，广东 510006) 摘要 ：直线伺服 系统 中，负载扰动 、机械惯性及两轴响应速度不 匹配会影响轮廓加工精度 ，如何提 高 两轴运动控制系统的协调性成为亟待解决的问题。文章在介绍永磁 同步电机 (PMSM)数学模型的基 础上 ，详细分析 了系统轮廓误差定义与变增益交叉耦合控制算法，最后在 Matlab／Simulink环境下搭 建了两轴变增益交叉耦合控制系统仿真模型，并对结果进行 了分析 。仿真结果表 明，变增益交叉耦 合控制算法较传统控制算法有效提高了系统的快速性和鲁棒性 ，并减小了系统的轮廓误差。 关键词 ：交叉耦合 ；轮廓误差；双轴 ；仿真 ；交叉耦合控制 中图分类号 ：THI6：TG65 文献标识码 ：A AnalysisandSimulationoftheVariablegainCross-coupledControlSystem onDual·axis XUQiang—qiang，ZENGYue—nan (GuangdongUniversityofTechnology，Guangdong510006，China) Abstract：Inlinearservosystem，themismatchofloaddisturbance，mechanicalinertialandresponsespeed ofdual-axishasalargenifluenceoncontourerrorwhenprocessnigpartcontour．Sohow improvethecoor- dinationofdual-axismotion controlsystem becomeaseriousproblem ．In thispaper，themathematical modelofthePM SM isanalyzed，thenthedefinitionofcontourerrorandvariable-gaincross-coupledcon- trolalgorithm aredentally given，andfnially setup asimulationmodelofdual-axisvariable-gani cross-COU- pledcontrolsystem．Thesimulationresultsnidicatethatvariable-gainCross-coupledControllereffectively improvesspeedniessna drobustnessofsystem，andreducecontourerrorofthesystem ． Keywords：cross-coupled；contourerror；simulation；dual-axis；cross-coupledcontrol 本文采用变增益交叉耦合控制算法对两轴运动 0 引言 控制系统进行研究 ，并在 Matlab／simulink仿真环境 随着计算机技术、半导体技术 的快速发展 ，数控 下搭建了此法 的仿真模型，仿真结果表 明采用此法 机床加工速度的逐渐提高 ，对其加工精度 的要求也 后系统的轮廓精度显著提高。 越来越高。负载扰动、机械惯性 以及双轴响应速度 不匹配都会对加工精度产生影响 。近年来的研究 1 永磁 同步 电机 (PMSM)数学模型 和实践表明：通过提高两轴运动控制系统 的协调性