传输时延和数据包丢失的网络化系统预测控制.pdfVIP

第35卷 第 4期 燕山大学学报 V_01．35 NO．4 2011年 7月 JournalofYanshanUniversity July 2011 文章编号：1007-791X (2011)04-0334-08 传输时延和数据包丢失的网络化系统预测控制 温银 堂 ，罗小元 ， (1．燕山大学 国防科学技术学院，河北 秦皇岛066004；2．燕山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛066004) 摘 要：针对具有传输时延和数据包丢失的网络化系统研究了有约束模型预测控制问题。考虑网络控制系统中 同时存在时延和丢包的情况，给定时延和丢包的上界值，用预测控制器产生的对应时刻的控制输入补偿网络时 延和数据包丢失，通过建立时延状态矩阵将系统模型进行分类并视为切换系统，并通过构造切换 Lyapunov函数 证明了切换系统的稳定性。为了在提高系统性能的基础上减少计算量，利用部分滚动优化方法进行控制器设计， 给出了性能指标的上界和系统渐进稳定的充分条件，通过在线求解 LMI问题得到状态反馈控制律。仿真研究验 证了该方法的有效性。 关键词：网络控制系统；传输时延；数据包丢失；预测控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A DOI：10．3969／j．issn．1007—791X．2011．04．O10 0 引言 序列来补偿随机时延；文献 …1】研究了用对应时 刻的预测控制输入来补偿丢包的模型预测算法；文 网络控制系统 (NetworkedControlSystem， 献 [12]采用双采样速率预测控制保证了短时延网 NCS)是指控制系统的各部件 (传感器、控制器、 络控制系统的稳定性。但由于控制器可能出现饱和 执行器等)通过通信网络连接构成的闭环控制系 现象，上述文献没有考虑输入饱和约束。 统 “。。与以往点对点的控制相比，网络控制系统具 本文在考虑了网络诱导时延和数据包丢失的 有资源共享、布线少、易于安装维护、低开销等优 点。然而，随着网络的引入，由于网络带宽总是有 同时考虑了输入约束，建立时延状态矩阵，将系统 限的，网络中不可避免地存在着网络资源竞争和网 模型分为具有Ar+1种形式的切换系统，由于在线计 算量大和控制性能之间存在着矛盾 ”，本文采用 络拥塞问题，从而对网络环境下的数据包丢失或传 输时延的控制问题成为研究热点 4[-5]。同时NCS还 部分滚动优化方法设计控制增益，减少了计算量， 并以LMI的形式给出了网络控制系统预测控制器 存在量化误差、时序错乱等其他问题 。Lian对 网 存在的条件，最后给出了数例仿真验证提出方法的 络控制系统建模和控制 问题做了较为全面的介绍 有效性。 和分析 。在控制器的设计上，Nillson、Hu和 Zhu等 利用随机最优控制来设计控制器，分别 1 问题描述 研究了时滞小于一个采样周期和大于一个采样周 期的情况，但是该算法需要已知网络时滞的分布特 在网络控制系统 (如图1)中，考虑如下离散 性。 被控对象 由于预测控制在在