车辆线控转向系统的分数阶鲁棒控制研究.pdfVIP

第7卷第 1期2009年3月 动 力 学 与 控 制 学 报 Vo1．7No．1 1672-6553／2009／07(1)／071-4 JOURNALOFDYNAMICSAND CONTROL Mar．2Oo9 车辆线控转向系统的分数阶鲁棒控制研究水 田杰 陈宁 高翔。 (1．南京林业大学汽车与交通工程学院，南京 210037)(2．南京林业大学机械电子工程学院，南京 210037) (3．江苏大学汽车与交通工程学院，镇江 212013) 摘要 线控转向系统有别于普通车辆的机械转向机构，它是由转向电机、转向机构、转角和力矩传感器以及 控制单元构成的复杂转向系统．系统性能受到参数的不确定性 、未建模动态以及前轮回正力矩的影响．本文 基于分数微积分理论 ，根据转向系统鲁棒性的设计要求，提出一种新的PID 控制策略，保证线控转向系统 在所要求的频域范围具有鲁棒性．文中通过优化方法得到PID 控制器的五个设计参数，并用 Oustaloup算 法对分数阶控制器进行仿真验证 ，结果表明该控制方法对提高转向系统性能的鲁棒性是有效的． 关键词 分数阶PID 控制器 ， 线控转向系统 ， Oustaloup算法， 鲁棒控制 中转 向盘模块的主要功能是将驾驶员的转 向意图 引 言 传给控制器，并为驾驶员提供相应的路感．主要包 为了在驾驶员正常驾驶过程中提高车辆的操纵 括转向盘、回正电机及减速器、回正电机 电流传感 性能，车辆线控转向技术近年来受到许多企业和研 器、转向盘转矩和转角传感器．前轮转向模块的功 究学者的关注．线控转 向系统可以实现在驾驶员正 能是实现驾驶员的转向意图．主要包括前轮转 向机 常操作车辆的同时根据车辆的运动状况和稳定性对 构、转向电机及减速器、转向电机电流传感器以及 前轮转向角度进行修正达到提高性能的目的．因而 齿条位移传感器． 转向系统有别于普通车辆的机械操纵机构，而是 由 当驾驶员转动转向盘时，控制器根据采集到的 转向电机、转向机构、转角和力矩传感器以及控制单 转向盘转角信号和车速信号，由前轮转角算法计算 元构成的复杂转向系统．由于车辆转向系统中受到 出理想的前轮转角，控制转向电机转动以驱动前轮 参数的不确定性、未建模动态以及前轮回正力矩的 转过相应的角度；同时，控制器还会根据转向盘回 影响，一般的控制方法难 以对性能进行保证． 正力矩算法计算出转向盘回正力矩，控制回正电机 PID控制器 由于它具有较强的鲁棒性，能够在 的转动，为驾驶员提供适应的路感． 较大范围内适应不同的工作条件，同时又简单易 用，因此得到了广泛的应用．常规的PID控制器的 微分和积分都是整数阶的，对其的研究也 比较深 入 ¨j．分数阶PID 控制器是整数阶PID控制器概 念的推广．因为无论是积分器的阶次，还是微分器 的阶次都可以不是整数 ，所 以分数阶PID 控制器 比整数阶PID控制器多2个 自由度：积分器和微分 器的阶次，因而它更具有灵活性． 图1 线控转向系统示意图 Fig．1 Sketchmapofthesteering-by—wiresystem 1 车辆线控转向系统的结构和工作原理 2 前轮转 向模块 车辆线控转向系统主要 由转向盘模块、控制器 模块和前轮转向模块三部分组成 ，如图 1所示．其 前轮转向模块动力学模型如