结构振动的时滞输出反馈控制器设计.pdfVIP

第 7卷第 1期2009年3月 动 力 学 与 控 制 学 报 V01．7No．1 2009／07(1~055-6 JOURNAL OF DYNAMICSAND CONTROL Mar．2oo9 结构振动的时滞输 出反馈控制器设计术 陈敏 金学松 曹登庆 (1．哈尔滨工业大学航天学院，137信箱，哈尔滨 150001)(2．西南交通大学牵引动力国家重点实验室，成都 610031) 摘要 研究结构振动的时滞输出反馈控制 ，通过部分可测输出量实现整个系统 的主动振动控制．首先将系 统的运动微分方程改写成状态空间模型，其控制输入中存在时滞．再利用一个线性项加积分项的变换将原 时滞输入系统转化成无时滞的形式．在此基础上 ，应用输出反馈原理和合理的性能指标设计出系统的控制 律．最后以一个三层建筑结构为例，研究系统在地震载荷下的动态响应．在数值计算中，时滞量取为采样周 期的整数倍，积分步长取为采样周期．仿真结果表明，本文提出的时滞输出反馈控制律是有效且实用的． 关键词 主动控制， 时滞， 次最优控制， 输出反馈 义的成果．实际应用的结果显示，所设计的最优控 引 言 制律保证了系统的稳定性，同时改进了时滞补偿的 结构振动控制按照控制是否需要外界能量可 方法不适用于大时滞参数量情况的问题． 以分为主动控制、被动控制和半主动控制．主动控 控制系统实现的另一个困难来 自于状态信息 制是根据振动响应的信息向结构施加控制力来实 的采集与传输，尤其对于高维、复杂的系统，要采集 现动态控制，需要外部提供能量，但它能有效地控 系统的全部状态几乎是不可能的．就工程应用而 制随机干扰，给大型复杂工程带来很大益处．随着 言，利用有限的输出信号进行输出反馈控制更具有 科技的发展，振动主动控制技术 已成功应用于航 实际意义．唐功友等 ¨在构造能同时预估状态和 空、航天结构振动控制、土木工程结构抗震、车辆结 扰动的降维观测器的基础上，设计出动态输出反馈 构隔振和其他机械设备的振动控制等领域_1J． 控制律．应祖光 ¨基于随机平均法和随机动态规 对于结构主动振动控制，国内外学者提出了很 划原理提出一种非线性的随机最优时滞控制方法， 多控制方法，其中比较典型的方法如：最优控制、模 保证了系统的稳定． 糊控制、自适应控制、滑模控制、神经网络控制等 基于上述考虑，本文研究结构振动的时滞输出 等，并得到了很好的控制仿真效果．对于主动控制 反馈控制，所设计的控制器不仅可以克服控制输入 的闭环系统，传感器信号的采集和传输、控制器的 中时滞的影响，而且仅利用部分可测输出来进行反 计算以及作动器的作动过程等会导致最终作用于 馈．首先利用一个线性项加积分项的变换将原时滞 结构的控制力产生时间滞后．在大多数情况下，由 输入系统转化成无时滞 的形式．在此基础上，应用 于以上原 因引起 的时滞量比较小 ，而且控制系统通 输出反馈原理和合理的性能指标设计 出系统的控 常有较大的稳定裕度 ，所 以工程应用中常常忽略时 制律．以一个三层建筑结构为例，进行数值仿真的 滞的影响．然而，时滞是导致系统失稳的主要因素 结果表明：这里提出的时滞输出反馈控制律是有效 之一，有些情况下，即便是很小的时滞量也可能使 且实用的． 系统失稳．因此，为了保证实际系统的安全运行，在 1 动力学模