卡尔曼滤波在异步电机中的应用研究.pdfVIP

第３０卷　第５期 甘肃科技 Ｖｏｌ３０　Ｎｏ５ ２０１４年３月 ＧａｎｓｕＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｍａｒ　２０１４ 卡尔曼滤波在异步电机中的应用研究 朱仲邃 （嘉应学院物理与光信息科技学院，广东 梅州５１４０１５） 摘　要：为提高异步电机转速环的动态性能，提出了一种新型转速控制器设计方案。该控制器采用简化的卡尔曼滤 波方法以观测电机的转速，通过对测量转速的滤波处理以提高转速环的动态响应。 关键词：转速控制器；卡尔曼滤波；ＰＩＤ；异步电机 中图分类号：ＴＮ７１３ 　　在大多数伺服系统中，需要一些位置传感器，如 ω———转子角速度； ｒ 编码器、旋转变压器等安装在电机轴上提供转子位 Ｂ———粘滞系数； 置信息，以保证定、转子磁场间的空间角度，使闭环 Ｔ———负载转矩； １ 控制成为可能。但是，系统中加入位置传感器，不但 Ｔ———电磁转矩。 ｅ 增加了系统的成本和系统安装的困难，而且降低了 相比于电机的额定转矩，即使在额定转速下，粘 系统的机械鲁棒性。因此，无传感器控制得到了普 滞系数Ｂ导致的摩擦转矩也是非常小的，可以忽略 遍重视。 不计。下面的分析中将摩擦转矩作为系统模型扰动 目前，各国学者已提出了许多方法用来完成转 处理。 子速度和位置的估算。其中一类方法为磁通积分 另外，异步电机调速系统的采样控制周期一般 法，由电机方程式通过对电机的电压与电流的检测， 是ｍｓ数量级甚至更低，在这样较短的采样控制周 合成积分得出定子磁场磁通矢量，进而通过磁通与 期中，负载转矩可以认为近似不变，即导数为０。 电流间的夹角获得最优转矩控制。为了消除温度偏 因此，上式变为： 移、电流和电压采集误差等带来的积分准确性问题， ｄ ω ｒ Ｊ· ＝Ｔ－Ｔ 又提出了磁链积分自动补偿算法，但这种方法在速 ｄｔ ｅ １ （１） 度的估算中容易引人量化噪声，且对估算磁通的校 ｄＴ { １＝０ 正问题较难解决；另外一种方法为波形检测法，这类 ｄｔ 方法通过检测电机相绕组中的电压峰值和反电势过 ２　卡尔曼滤波器设计方法 零点来决定电流换向的正确位置。但此方法没有应 用波形中所含有的所有电气信息，精度较差。 考虑离散线性随机系统： ｘ ＝Ａｘ＋Ｂｕ＋ω 为提高电机转速系统的动态性能，本文提出了