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物理学报摇 粤糟贼葬孕澡赠泽援杂蚤灶援摇 灾燥造援远园袁晕燥援猿 渊圆园员员冤摇 园猿源缘园员 辛几何算法在特殊悦澡葬责造赠早蚤灶系统中的应用研究鄢 员冤圆冤 员冤 员冤 圆冤 圆冤覮 刘世兴 摇 刘摇 畅 摇 常摇 鹏 摇 王中文 摇 郭永新 员冤渊北京理工大学宇航学院袁北京摇 员园园园愿员冤 圆冤渊辽宁大学物理学院袁沈阳摇 员员园园猿远冤 渊圆园员园年源 月员猿 日收到曰圆园员园年缘月员愿 日收到修改稿冤 摇 摇 采用辛几何算法对广义力具有广义势的特殊 悦澡葬责造赠早蚤灶 系统的动力学性质进行数值研究袁并和传统的 砸怎灶早藻鄄 运怎贼贼葬算法进行比较袁得出辛几何算法在这类非完整力学系统的计算中具有优越性援 关键词院辛几何算法袁悦澡葬责造赠早蚤灶系统袁匀藻造皂澡燥造贼扎条件 孕粤悦杂院源缘援圆园援允躁 相空间辛结构的破坏咱员袁员员要员缘暂 袁使得对于完整系统成 员郾 引 言 立的保辛算法不再适用袁需要寻求新的保结构数值 算法来进行非完整力学系统的数值计算袁以得到较 悦澡葬责造赠早蚤灶系统是非完整系统动力学中的一类 精确的数值结果援但对于 悦澡葬责造赠早蚤灶非完整系统袁在 重要系统袁力学中的许多典型问题袁如冰刀问题袁机 其广义力有广义势的情况下袁却可以将非完整系统 器人的运动规划问题等袁都可以用悦澡葬责造赠早蚤灶方程来 的运动方程的积分问题归结为有条件的完整系统 描述咱员暂援悦澡葬责造赠早蚤灶将非完整约束预先嵌入到系统的 运动方程的积分问题咱圆暂 袁对于这类 悦澡葬责造赠早蚤灶 系统袁 蕴葬早则葬灶早藻 函数中袁得到非完整系统的动力学方程袁从 仍然可以应用哈密顿系统的辛算法对其进行数值 而建立了一个不依赖于约束方程的运动系统咱圆袁猿暂援 求解援本文将对在广义力有广义势的悦澡葬责造赠早蚤灶系统 关于 悦澡葬责造赠早蚤灶 系统的论述有很多袁如 悦澡葬责造赠早蚤灶 系 进行数值计算袁采用辛几何算法和 砸怎灶早藻鄄运怎贼贼藻 方 统的几何描述咱员袁源暂和一些简单非完整系统的解析求 法袁并将算得的数值结果进行比较袁得出辛几何算 解咱圆袁缘要苑暂等援但目前袁关于该系统的数值计算方面的 法计算的优越性援文中采用爱因斯坦求和约定袁并 工作屈指可数袁这将严重影响非完整力学系统的理 对指标取值范围作如下规定院滓 越员袁噎袁着曰茁 越员袁噎袁 论研究新成果对运动规划及在实际生产等领域中 早曰着越灶原早曰淄越员袁噎袁着曰噪越员袁噎袁灶援 的应用咱愿暂援几乎所有的完整系统袁都能表示成哈密 顿正则方程的形式援正则坐标和正则动量形成的相 圆郾悦澡葬责造赠早蚤灶 系统方程的匀葬皂蚤造贼燥灶化 空间具有辛结构援冯康咱怨暂提出了哈密顿系统的辛几 摇 摇 设力学系统的位形由 灶 个广义坐标 择 袁噎袁择 何算法袁它使离散化后的差分方程保持原有系统的 员 灶 辛结构袁从而使数值计算精度得到了提高袁并在许 确定袁受有早个一阶非线性非完整约束 窑 窑 择 越渍 渊择 袁择 袁贼冤袁