三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略.pdfVIP

第33卷第4期 2011年7月 机器人 ROBOT Vo1J．u3l3．NO．4 一 2011 DoI：10．3724／SRJ．12l8．2011．00427 三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略 张庆利 ，倪风雷 ，朱映远1，党 进 1，刘 宏 ，2 (1．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙汀 哈尔滨 150080 2．德国宇航中心机器人与机 电一体化研究所，德国 慕尼黑 82230) 摘 要： 问机器人存抓握物体时，末端执行器与 目标物体之间大[]接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂 抖动和位姿改变，甚 将 目标物体弹f“捕获 ，造成捕获失败．针对这一问题，首先介绍了哈尔滨T业大学 (HIT) 白行研制的二于指空间机器人末端执行器，对末端执行器抓握 目标物体过程中的碰撞扰动力进行 分析，提出了一 种柔顺抓 策略以削弱抓握 目标物体时产生的矾捕扰动力，并设计了一种新的基于前馈补偿和模糊滑模相结合的控 制器．末端作用器 自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分等可以通过数学建模和离线实验测量得 到，通过前馈补偿进行有效控制；对于摩擦非线性部分、未知扰动、手指抓握时的碰撞力等不确定量，引入模糊控 制 则对其进行补偿．采用 HIT 轨 自维护机械臂和三手指卒问机器人末端执行器在空间微重力运动平台上进行 了抓握实验，实验结果表明设计的摔制器和提…的抓握策略能够有效削弱抓握过程中的扰动力． 关键词：卒问机器人；柔顺抓握；交互碰撞；扰动力；三手指末端执行器 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一04—0427—07 CompliantGraspStrategyforThree-fingeredSpaceRobotEnd--effector ZHANGQingli，NIFenglei，ZHUYingyuan，DANGJin，LIUHong， (1．StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Ha~in150080，China； 2．InstituteofRoboticsandMechatronics，GermanAerospaceCenter，Munich82230，Germany) Abstract：Whenspacerobotiscapturinganobject，thedisturbanceforceproducedbyinteractivecollisionsmayinduce therobotarinditheringanddistortion；moreover,itmayalsopop—upthetargetobjectawayfromthecapturezone，which willleadtothefailureofcapturingoperation．Tosolvethisproblem，thedesignofthree—fingeredspacerobotend—effectorof HarbinInstituteofTechnology(HIT)isintroducedfirstly,andthenthedisturbanceforceproducedbyinteractivecollisions duringtheprogressofgraspingatragetobjectisanalyzed．Acompliantgraspstrategyisproposedt0weakentheinteractive coll