本项目主要研究基于人体运动的机器人遥操作控制系统。操控.docVIP

本项目主要研究基于人体运动的机器人遥操作控制系统。操控者仅仅是靠肢体动作就能与计算机进行最直接的交流，进而控制远端的机器人与其操控动作实时、协调、统一。本设计把新型的人体运动捕捉方法、网络传输、多传感器融合等技术优化相结合；并分析了系统中用到的关键技术。利用作者所在实验室现有的工作条件下，通过实验验证该系统的合理性和可行性。2.研究内容（系统结构） 主要研究内容 我的机器人控制系统硬件组成是：一台计算机， 无线网络收发设备，运动捕捉传感器，机器人 (装备多种传感器)。 由操作人员通过运动捕捉传感器检测人体运动，通过USB2.0接口将视频数据传送到计算机并对数据分析，处理，转化成机器人各关节的控制命令，通过无线网络发送到远端机器人，同时将多种传感器安装于机器人上，让机器人感知周围的环境，通过无线网络返回给计算机，操作者根据计算机上显示的机器人端信息，减少误操作。机器人遥操作系统结构如图1： 关键技术 获取空间的深度图，快速获得操作者周围的三维信息；获取人体的骨骼节点数据，识别人体动作。本系统最多可以追踪20个骨骼点如图2所示。 2、骨骼追踪，根据在新型的人体位感传感器视野范围内移动的一个或两个人的图像进行骨骼追踪。 3、XYZ——深度摄像头，获取标准彩色图像流附加深度数据，表示物体与传感器的距离。它的原理是利用双眼的视觉差，能够判断我们面前某一个物体基于我们当前位置的距离，基本上都是通过红外方式来做判断。由于人体散发出来的红外是一致的，因此无论是什么人种，都不会受到干扰。